Czy dobrym pomysłem jest użycie potencjometru do pomiaru kąta?

9

Chciałbym zmierzyć kąt między dwoma elementami na zawiasach za pomocą arduino. Czy mogę użyć obrotowego potencjometru?

Jeśli wezmę odczyt w dwóch pozycjach krawędzi dla kalibracji (0 i 90 °), czy mogę założyć, że rezystancja zmieni się liniowo między tymi pozycjami?

aph
źródło
8
Upewnij się, że używasz potencjometru liniowego, a nie logarytmicznego.
m.Alin
2
@ m.Alin, w ten sposób pozbawiasz kogoś możliwości nauczenia się radzenia sobie z kodowaniem, aby rozwiązać ten problem! Pomyśl o doskonałym ćwiczeniu edukacyjnym.
Kortuk
@ m.Alin - trywialny? ...
stevenvh
1
Warto zauważyć, że typowe potencjometry mają bardzo ograniczoną żywotność, więc jeśli dotyczy to ruchomego ramienia robota, sugerowałbym optyczny enkoder obrotowy.
stevenvh
4
@stevenvh To o wiele bardziej kompetentny sprzedawca, niż kiedykolwiek spotkałem, kiedy byłem nastolatkiem, który uczy się elektroniki.
markrages

Odpowiedzi:

13

Musiałem to zrobić wcześniej, gdy wał był podłączony do ciągle obracanej doniczki. To normalna pula z dwoma wycieraczkami rozstawionymi o 1/2 obrotu.

Odkryłem, że pula była dość liniowa, ale niewystarczająca do tego, co próbowaliśmy zrobić. Dodałem procedurę kalibracji i zakończyłem liniowy przegląd fragmentów. Jeśli dobrze pamiętam ten garnek i pożądaną przez nas dokładność, punkt kalibracji co około 20 stopni wydawał się wystarczający. Każda pula po skalibrowaniu pozostała niezmienna. Jestem pewien, że z czasem zużyją się i będą wymagały ponownej kalibracji, ale początkowo pojedyncza kalibracja dostosowała system wystarczająco dobrze, aby go wysłać. Określiliśmy kalibrację w regularnych odstępach czasu, kiedy zaplanowano już inną konserwację.

Doniczki długoterminowe prawdopodobnie nie są dobrą miarą kąta, chyba że przeprowadzasz regularną ponowną kalibrację po pewnym użyciu. Wycieraczka ociera się o suwak, który ostatecznie zużywa materiał i zmienia opór.

Jeśli potrzebujesz długoterminowej spójności, zdobądź enkoder obrotowy.

Olin Lathrop
źródło
1
Oto interesujący enkoder magnetyczny: austriamicrosystems.com/eng/Products/Magnetic-Encoders /... Współpracownik go użył i powiedział mi, że działa dobrze.
markrages
8

Istnieją dwa problemy z doniczką jako czujnikiem.

  1. Wycieraczki mogą generować szum elektryczny, gdy wycieraczka ociera się o tor.
  2. Potencjometr jest dość wysokim czujnikiem impedancji, więc przewody sygnałowe mogą wychwytywać szumy, jeśli są długie.
  3. Ta wysoka impedancja powoduje również problemy, jeśli próbkujesz pojemnik za pomocą ADC, ze względu na próbkę ADC i kondensator trzymający.

Problem szumu elektrycznego można po prostu rozwiązać za pomocą małego kondensatora między wycieraczką a ziemią. Około 10nF powinno wystarczyć. Większe wartości są lepsze, ale ograniczą szybkość, z jaką sygnał może się wahać.

Dodanie wzmacniacza operacyjnego o wzmocnieniu jednostkowym oznacza, że ​​możesz poprowadzić sygnał wzdłuż długiego przewodu. Ładnie doprowadza sygnał do próbki ADC i utrzymuje kondensator, zapewniając dobry odczyt bez szumów.

wprowadź opis zdjęcia tutaj

Rocketmagnet
źródło
6

Zastosowanie liniowego potencjometru obrotowego jest praktycznym pomysłem, jeśli zapewnia potrzebną liniowość. Być może będziesz musiał ustalić to eksperymentalnie, w zależności od wybranego peotentiometru. Wyższe potencjometry, które są przeznaczone do stosowania jako czujniki kąta, mają specyfikacje liniowości, a garnki niskiej klasy nie będą.

W zależności od zastosowania, orientacji fizycznej, potrzeb dokładności i budżetu; możesz również rozważyć optyczny enkoder wałkowy lub inklinometr.

Edytowano, aby dodać ten link do informacji o liniowości potencjometru .

B Pete
źródło
1

Opór zmienia się również z umiarkowanym, co oznacza, że ​​nawet na początku dokładność może być nieco podejrzana nawet po kalibracji.

Na przykład, jeśli zero omów wynosi 0 stopni, a 1 M omów wynosi 90, to wpłynęłoby na prąd, a następnie na moc rozpraszaną przez rezystor (wyobrażam sobie, że umieszczenie rezystora w szeregu jest dobrym pomysłem) Różnica byłaby prawdopodobnie trywialna, gdyby zaprojektowany dokładnie tak, jak sobie wyobrażam.

Błazen
źródło
2
Większość garnków ma 3 zaciski, 2 zaciski przechodzą przez cały rezystor, a jeden znajduje się pośrodku na wycieraczce. Oznacza to, że podłączasz pierwsze dwa zaciski i mierzysz napięcie wyjściowe z wycieraczki.
Kortuk
Jednak nadal występuje zwiększone lokalne ogrzewanie między wycieraczką a zaciskami zasilania, @Kortuk. Nigdy nie martwię się o to źródło błędu.
tyblu
@tyblu, dobrze zaprojektowany obwód nie będzie pobierał żadnego znaczącego prądu przez wycieraczkę. Dlatego każde ogrzewanie jest równe oporności całego garnka. Zatem napięcie wyjściowe jest nadal ładnie ratiometryczne, nawet przy zmianie rezystancji od samonagrzewania.
markrages
1

Właściwe urządzenie do pomiaru kąta nazywa się enkoderem obrotowym . Istnieją dwa rodzaje, absolutne lub przyrostowe. Enkodery inkrementalne generują przyrost kąta na wale i służą do pomiaru ruchu kątowego. Enkoder absolutny wyprowadza aktualną pozycję na wale i służy do pomiaru kąta bezwzględnego.

Można do tego użyć puli, ale tylko wtedy, gdy nie potrzebujesz dużej precyzji. Rezystancje doniczkowe mają dryf termiczny, rezystancja również dryfuje wraz ze zużyciem, brudzi się itp. Tylko garnek i stół przeglądowy wymagałyby ciągłej ponownej kalibracji, chyba że chcesz tylko wiedzieć, czy zawias jest otwarty czy zamknięty. W takim przypadku wystarczy prosty przycisk z trzonem o odpowiedniej długości. Jeśli chcesz zmierzyć kąt, użyj enkodera obrotowego.

Drunken Code Monkey
źródło
0

To kompletne nie-nie ... Próbowałem użyć jednego do bota równoważącego, przymocowałem go do lekkiego wahadła i zawiodło niestety. Istnieje wyraźne opóźnienie z powodu tarcia i jego niewystarczająca czułość. Zdecydowanie polecam użyć żyroskopu. Jedną bardzo tanią alternatywą jest korzystanie z WiiMotion Plus (10–15 USD)

Rupin
źródło
Doniczki nie mają opóźnień. Kiedy wycieraczka się porusza, opór zmienia się natychmiast. Mogą występować opóźnienia z powodu filtrowania dolnoprzepustowego w obwodzie. Może być również mała strefa martwa, ale większość doniczek jest dość „ciasna”, ponieważ mały obrót wału powoduje ruch wycieraczki.
Olin Lathrop,
1
Opóźnienie, miałem na myśli opóźnienie fizyczne (z powodu tarcia), a nie elektryczne!
Rupin,
3
Jakie fizyczne opóźnienie? Wycieraczka w większości doniczek jest dość ściśle połączona z wałkiem. Kiedy wał się obraca, wycieraczka porusza się. Aby później się poruszyć, musiałby się znacznie zdeformować. To nie działa w ten sposób. Tarcie jest również siłą oporną na obrót wału, ale nie powoduje opóźnienia. Tarcie nie jest związane z czasem.
Olin Lathrop,
@OLin, zgaduję, ale sądząc z opisu aplikacji, Rupin może mówić o tarcie statycznym, które musiało zostać pokonane, zanim wał się w ogóle poruszył . Spowodowałoby to gwałtowne ruchy, które można by nazwać „opóźnieniem”, jeśli oczekiwano płynnego ruchu i pomiarów.
wjl
1
@wjl: Być może, ale jest to problem systemowy, nie związany z pulami. OP chce zmierzyć kąt między dwoma zawiasami. Gdy doniczka jest podłączona do zawiasów, może ona powstrzymywać zawiasy przed poruszaniem się z powodu niewielkiej przyłożonej siły. Jeśli jednak zawias się poruszy, doniczka się poruszy, a więc zmierzy kąt bez opóźnienia. OP poprosił o pomiar kąta , a nie zmianę kąta pod wpływem siły.
Olin Lathrop,
-1

To zależy od tego, jak dokładnie można zmierzyć opór powiedzmy 1 stopień. im większa średnica potencjometru, tym większa rozdzielczość.

doubleE
źródło
Potencjometry są analogowe. Każdy typ toru oporności na węgiel będzie się zmieniać proporcjonalnie do położenia, niezależnie od średnicy. Drut nawijany na drut może mieć tendencję do pokazywania dyskretnych kroków, ale większa średnica prawdopodobnie byłaby dla wyższej mocy i używałaby drutu o większej średnicy i miałaby taki sam problem jak mniejszy.
Tranzystor