Jak ustabilizować quadcopter

11

Dzisiaj był pierwszy „lot” mojego quadcoptera. Używam megapiratu na Crius AIOP v2 z ramką Turnigy Talon v2.

Dotknąłem tylko drążka przepustnicy na pilocie, nic więcej. Kiedy poczułem, że quadcopter ma się wystartować, pchnąłem przepustnicę jeszcze trochę, a quadcopter oscylował 2 lub 3 razy i po prostu przewrócił się, lądując na śmigłach.

Więc złamałem 2 rekwizyty, moja rama jest trochę luźna, prawdopodobnie będę musiał dokręcić śruby (mam nadzieję ...). Jak dostroić oprogramowanie, aby dobrze się ustabilizowało po starcie?

Edycja:
Nie wiem, czy to była prawdziwa oscylacja, czy tylko przypadkowe przepływy powietrza, które powodują, że jest niestabilna. Wczoraj wykonałem kilka testów i było całkiem OK (nawet jeśli kilka razy się zawiesiłem). Tym razem naprawdę oscylowało, ale na zewnątrz było dość wietrznie, a quadcopter zdołał się ustabilizować. Więc prawdopodobnie będę musiał dostroić moje PID i znaleźć sposób na zrobienie tego bez awarii.

Edycja 2: Po pewnym strojeniu PID udało mi się dość dobrze ustabilizować mój quadkopter, ale wciąż trochę oscyluje. Chyba będę musiał nieco zmienić wartości, aby uzyskać idealną stabilizację.

quadcopter stability mimipc
źródło
Jest to w dużym stopniu zależne od samego oprogramowania. Jeśli twój helikopter nie przyszedł z instrukcjami na ten temat, to czeka cię ciężki czas. Nasze zrobiły to i wciąż się rozbijało 1/3 razy.
Josh Vander Hook
1
Wygląda na to, że możesz mieć skrzyżowane przewody. Potrzebujemy więcej informacji, aby się upewnić. Pamiętam, jak ktoś powiedział mi kiedyś, że musi bardzo uważać na podłączanie swoich silników, inaczej by się odwróciło.
Mark Booth
Tak też myślałem, ponieważ kiedy zaczyna się przechylać, być może niewłaściwy silnik jest używany, aby ustawić go z powrotem we właściwej pozycji. Zdjąłem więc rekwizyty i trzymałem quada w powietrzu, a kiedy go przechyliłem, wydaje się, że silnik obracający się szybciej był dobry, więc trudno powiedzieć. Postępowałem zgodnie z megapiratowym przewodnikiem dotyczącym połączeń silnikowych quadkoptera QuadX: (LFW -> D2, RBW -> D3, RFC -> D5, LBC -> D6). Silniki obracają się we właściwy sposób (musiałem odwrócić niektóre ESC za pomocą karty programowania). Zrobię jeszcze kilka testów, ale ciężko powiedzieć ...
mimipc
1
„Oscylowane 2 lub 3 razy” sprawia, że ​​brzmi to jak problem nadmiernej korekcji. Może po prostu musisz dostosować parametr sprzężenia zwrotnego?
Ilmari Karonen
1
Odpowiedz na swoje pytanie ze szczegółami tego, co zrobiłeś, aby poprawić swoją stabilność. Jestem pewien, że wiele osób chciałoby uniknąć łamania własnych rekwizytów podczas pierwszego lotu własnym quadkopterem.
Mark Booth

Odpowiedzi:

18

Odpowiedź na większe pytanie tutaj jest taka, że ​​podczas przeprowadzania wstępnego testu każdego pojazdu, który może sam się zranić, należy go odpowiednio powstrzymać, dopóki nie upewnisz się, że można go kontrolować.

W przypadku quadcoptera wiązałoby się to z przywiązaniem sznurka do rogów, pozostawiając wystarczająco dużo luzu, aby mógł wzrosnąć o 6-12 cali, ale niewystarczająco luzu, aby mógł się przewrócić. Testowanie Harriera

Gdy to zrobisz, będziesz mógł bezkarnie testować i rozwiązywać problemy. Lęk przed uruchomieniem testu to najszybszy sposób, aby nie przeprowadzać testów i nic nie robić.

Jeśli podejrzewasz, że przyczyną są przypadkowe przepływy powietrza, możesz spróbować zdjąć z drucianej siatki zamiast twardej powierzchni. Spróbuj zamienić biegunowość silnika celowo, aby zobaczyć, jak to wpływa na zachowanie. Każdy eksperyment, który możesz przeprowadzić w kontrolowanym środowisku, aby zrozumieć parametry systemu, pomoże Ci rozwiązać bardziej skomplikowane problemy sterowania, które pojawią się później.

Ian
źródło
Dzięki za tę świetną odpowiedź. Myślałem o ograniczeniu mojego quadkoptera do celów testowych i pozwoliłem mu obracać się tylko w jednej osi, a druga przymocowana do dwóch solidnych bloków.
mimipc
Absolutnie. Na razie możesz chcieć pracować tylko ze strunami (bez płaskiej powierzchni) - nie wprowadzaj efektów startu / lądowania, dopóki nie uzyskasz kontroli lotów w wolnej przestrzeni.
Ian
5

Coś, co możesz zrobić ŹLE, aby bardzo łatwo ustabilizować quadkopter, polega na umieszczeniu niewłaściwego śmigła na niewłaściwym silniku. Istnieją zarówno popychacze, jak i ściągacze, a w zależności od wybranej konfiguracji potrzebujesz odpowiedniego typu. Możliwe, że zamieniłeś dwie z nich. Kiedy się zepsuły, poprawnie założyłeś nowe.

Ta strona naprawdę mi pomogła. Ten ma też kilka dobrych informacji.

kmort
źródło
1

Sugerowałbym, abyś zbudował platformę, która ogranicza quadcopter do obracania się tylko wzdłuż jednej osi. Rzuć lub rzuć. Następnie musisz dostroić kontroler przechyłu / nachylenia niezależnie. Sugerowałbym użycie Zeiglera nichols do dostrojenia PID. Po dostrojeniu rzutu / skoku możesz przejść na odchylenie

Ozymandias
źródło
Nawet jeśli moje pytanie jest dość stare, mogę potwierdzić, że bardzo mi to pomogło. Zrobiłem zestaw z cienkim i długim metalowym prętem, który mógł przechodzić przez moją ramę. Quadkopter mógł swobodnie obracać się wokół pręta na jednej osi, dzięki czemu mogłem dostroić rekwizyty na drugiej osi.
mimipc