Czy ROS może działać na Raspberry Pi?
ROS zrezygnował z działania w sieci maszyn, z różnymi maszynami, nawet różnymi rdzeniami na tej samej maszynie wykonującymi różne zadania. Czy jedna z tych maszyn może być Raspberry Pi?
Zastanawiam się nad użyciem R-Pi jako mastera EtherCAT w robocie mobilnym, komunikującym się z głównym komputerem PC przez WiFi, za pomocą klucza sprzętowego.
- Czy R-Pi może nawet w ogóle obsługiwać ROS?
- Czy R-Pi miałby wystarczającą moc obliczeniową, aby wykonać serwo 1kHz?
- Czy możliwe byłoby uruchomienie serwomechanizmu na hoście poprzez połączenie WiFi?
ros
raspberry-pi
wifi
Rocketmagnet
źródło
źródło
Robotyka jest wystarczająco trudna, jak wtedy, gdy działają wszystkie twoje zależności. Ostatnią rzeczą, której potrzebujesz, są dodatkowe problemy wynikające z niekompatybilnych komponentów lub nieobsługiwanych kombinacji.
Przyglądałem się temu trochę i oto mój postęp:
Raspberry Pi nie obsługuje Ubuntu, ponieważ jego procesor ARM używa starszego zestawu instrukcji (ARM v6, czy wierzę?), A zespół Ubuntu zrezygnował z obsługi tego systemu w 2009 roku.
Beaglebone jest podobny do Raspberry Pi pod wieloma względami i ma nowszy zestaw instrukcji, więc będzie działał Ubuntu. Jednak „najlepsza” dystrybucja Ubuntu ARM wychodzi z projektu Linaro i wycofali wsparcie dla Beaglebone kilka wersji wstecz (ostatnia była Linaro 12.03), ponieważ używa starszego procesora TI OMAP 3 (witamy w cudownym świecie szybkiego smartfona postęp).
Kolejnym krokiem było przyjrzenie się TI Pandaboard, który korzysta z nowszego obecnie obsługiwanego procesora OMAP 4, ale kosztuje on mniej więcej 200 USD.
Ale teraz Ubuntu oficjalnie wydany na Nexusa 7. Przy 200 dolarach, Nexus 7 oferuje wszystko, co oferuje Raspberry Pi oraz wiele więcej. Pamiętaj, że nawet w przypadku Raspberry Pi, po dodaniu ładowarki, adaptera Wi-Fi, karty pamięci i kabli skradasz się bliżej 100 dolarów niż 35 dolarów, więc imho Nexus 7 jest znacznie lepszą ofertą.
Na koniec nie próbuj wyprowadzać sygnału 1 kHz z systemu operacyjnego czasu rzeczywistego. Podłącz tani mikrokontroler, taki jak PJRC Teensy (klon Arduino) i pozwól mu obsługiwać proste zadania w czasie rzeczywistym. W ten sposób tani procesor poświęcisz niedrogim procesorom. Przy 16 MHz z obsługą wielu timerów, niewielka jednostka AVR MCU może bez problemu obsłużyć pół tuzina takich zadań.
źródło
To pytanie zostało dobrze odebrane przez ThomasH , ale dodatkowo po prostu chcę sugerować możliwość bezprzewodowego tethering quadcopter do laptopa. To znaczy, po prostu napisz ładny i szybki bezprzewodowy protokół komunikacyjny dla quadkoptera, a następnie wykonaj ciężkie operacje CPU na laptopie, przesyłając instrukcje i zapytania do czujnika R-PI. Wypróbowaliśmy wiele implementacji i zdecydowaliśmy się na podobną konfigurację dla wszystkich naszych małych robotów. W ten sposób konfiguruje się prawie każdą zadziwiającą implementację quadkoptera. Ułatwia to życie i pozwala korzystać z bibliotek z dużymi hitami bez poświęcania prędkości.
Bądźmy szczerzy, że quadcopter prawdopodobnie nie znajdzie się poza zasięgiem bezprzewodowym laptopa.
źródło
Tak , ale instalacja ROS na Debianie jest możliwa, ale nie trywialna.
źródło
Eksperymentalne repozytorium zostało właśnie wypełnione pakietami ROS Groovy dla Raspbian (wheezy), instrukcje korzystania z niego można znaleźć tutaj:
http://www.ros.org/wiki/groovy/Installation/Raspbian
Repozytorium ma ponad 350 pakietów, a podstawowe pakiety ROS można zainstalować w ciągu kilku minut na nowej instalacji Raspbian.
źródło
Chciałbym sprawdzeniu rosserial projektu. Zasadniczo generuje kod dla Arduino do komunikacji szeregowej z węzłem ROS na komputerze. Założę się, że możesz przekonwertować go na Raspberry Pi, abyś mógł użyć innego protokołu do komunikacji między Pi a komputerem-hostem.
źródło
tak. Pewnie. Robimy tak długo.
ROS nie jest „systemem operacyjnym” i nie jest duży. To tylko „oprogramowanie pośrednie”, które działa dobrze w „raspbian”.
Po prostu nagrywamy oficjalnym raspbianem (więc mamy nadzieję, że może to zmusić nas do pracy w „stabilnym” środowisku) i skompilujemy ROS ze źródłem. oto link krok po kroku (dla Kinetic):
http://wiki.ros.org/ROSberryPi/Installing%20ROS%20Kinetic%20on%20the%20Raspberry%20Pi
możesz wypróbować ros_comm lub komputer.
Próbowałem ros_comm, a następnie dodałem inne pakiety później.
źródło
Istnieje projekt o nazwie ROSpberry Pi, który możesz sprawdzić. A firma z Pasadeny o nazwie Acrobotic sprzedaje teraz preinstalowane obrazy SD ROSpberry.
źródło
W przeciwieństwie do tego, co zostało powiedziane w innych (raczej nieaktualne) odpowiedzi, ja z powodzeniem próbował działa ROS po obu Raspbian lub Ubuntu z Raspberry Pi 2 Model B .
Po przejściu tam i z powrotem będę się trzymał Ubuntu: Chociaż nie udało mi się uzyskać dostępu do modułu kamery Raspberry w Ubuntu, widzę główne zalety jego doskonałego zarządzania pakietami i kompatybilności z ROS. Potrzebujesz nowej dziwnej funkcji ROS? Tylko
sudo aptitude installpakiet i wszystko gotowe.źródło
Mam doświadczenie w instalowaniu ROS na Raspi przy użyciu Ubuntu Mate jako systemu operacyjnego. Zasadniczo jest to zwykły system operacyjny Ubuntu, ale na urządzeniu z ramieniem. Może zainstalować ROS za pomocą gotowych plików binarnych. Nie wymaga więcej konfiguracji niż zwykły laptop Ubuntu. Wiem, że jest jedna wersja Pi, która nie jest oficjalnie obsługiwana (myślę, że to 3B +, minęło trochę czasu od instalacji, na szczęście), ale ktoś wymyślił, jak obejść ten problem na postu na forum, który opublikowałem w Google.
źródło
Możesz wypróbować ten samouczek dla ROS działający na Raspberry Pi, działa on http://www.instructables.com/id/Raspberry-Pi-and-ROS-Robotic-Operating-System/
źródło
tak,
znajdź plik do pobrania tutaj:
http://answers.ros.org/question/200504/raspbian-jessie-ros-indigo-download-image/
w tym sterownik bufora ramki dla wyświetlacza TFT C-Berry
źródło