Buduję małego robota przy użyciu tanich bieżników czołgów Vex Robotics. Jednak mój wybór bieżników do czołgów opiera się prawie wyłącznie na tym, że wydają się one bardziej zabawne niż koła. Nie wiem, czy naprawdę mają dużą przewagę lub wadę w porównaniu z kołami.
Jakie są zalety i wady zarówno kół, jak i ciągłych gąsienic?
mobile-robot
design
wheeled-robot
tracks
golmschenk
źródło
źródło
Odpowiedzi:
Zasadniczo używasz kół, gdy:
Ale bieżniki są lepsze, gdy:
źródło
Najlepsza opcja zależeć będzie od rodzaju terenu, który zamierzasz pokonać. Chcesz zachować równowagę kilku czynników:
Nacisk na podłoże z gąsienic jest mniejszy niż nacisk na podłoże niż koła, więc są bardziej dostosowane do miękkich powierzchni. Większe opony mogą pomóc, ale są pewne ograniczenia - mogą nie działać na czymś takim, jak śnieg (dlatego skutery śnieżne używają torów).
(Skuter śnieżny 0,75 psi holuje ATV 40 psi)
Trakcja z gąsienic jest na ogół lepsza niż koła, ale nadal zależy od głębokości i twardości bieżnika odpowiednio dopasowanego do terenu, aby uzyskać najlepsze wyniki.
(Zupełnie jak koło zębate, opona lub gąsienica zaczepiają się o podłoże pod nimi. Ścieżki po prostu wkładają więcej „zębów” w ziemię.)
Zawieszenie jest związane z przyczepnością; bez możliwości dostosowania gąsienic lub kół do terenu przyczepność nie wchodzi w grę, a silniki po prostu obracają się nieefektywnie.
Budowanie dobrego zawieszenia jest znacznie bardziej skomplikowane dla pojazdu gąsienicowego niż pojazdu kołowego, ale w żadnym wypadku nie jest niemożliwe - jak pokazano w tym filmie iRobot:
.
Porównaj jednak zdolność wznoszenia pojazdów gąsienicowych z systemem wahaczy, używanym przez łaziki marsjańskie .
Kierowanie jest niezbędne do manewrowania, i tutaj koła mogą mieć znaczną przewagę. W przypadku sterowania poślizgiem dobra przyczepność działa przeciwko tobie ... w nierównym terenie możesz zostać zablokowany przez ruch boczny.
Istnieje kilka podejść hybrydowy - 4 utworów, antypoślizgowe kierownicy - że podejście „najlepsze z obu światów” design: Mattracks i Hagglunds , na przykład.
Jedną z bardzo ważnych proporcji wszystkich tych czynników jest łatwość konserwacji. Złożoność ścieżek oznacza, że istnieje wiele sposobów ich łamania; dodajesz wiele ruchomych części, które zużyją się niezależnie lub będą podatne na brud i zanieczyszczenia powodujące problemy. Rozwiązywanie problemów z torami będzie trudniejsze niż koła, a trasy będą trudniejsze w serwisowaniu. Z punktu widzenia wytrzymałości, jeśli możesz uciec od kół, użyj kół.
źródło