Pytania oznaczone «control»

Metoda lub urządzenie służące do zarządzania niektórymi częściami systemu, wydawania im poleceń lub regulowania ich.

19
Robot nigdy nie idzie prosto

Używam 2 identycznych silników prądu stałego i kółka samonastawnego. Silniki są podłączone do sterownika silnika L293D i są sterowane przez RPi . Robot nie jedzie prosto. Skręca w prawo. Pracuję oba silniki na 100% PWM . Co próbowałem naprawić błąd: Dostosowałem PWM koła jadącego szybciej do...

15
Optymalna kontrola dla prostego wahadła

Studiuję różne optymalne metody sterowania (i implementuję je w Matlabie), a jako przypadek testowy wybieram (na razie) prosty wahadło (przymocowane do podłoża), które chcę kontrolować do górnej pozycji. Udało mi się to kontrolować za pomocą „prostej” metody sprzężenia zwrotnego (odchylenie w...

14
ROS: najlepsze praktyki?

Zamierzam zbudować mały system robota i wygląda na to, że ROS stanowi niezłą platformę do sterowania i programowania systemu. Zastanawiam się jednak, jaka jest najlepsza praktyka zarządzania komponentami mojego robota. Czy sensowne jest umieszczenie wszystkich czujników w jednym węźle? Czy...

14
Jak przeprowadzana jest kontrola PIV?

Rozważam eksperymentowanie z kontrolą PIV zamiast kontroli PID. W przeciwieństwie do PID, kontrola PIV ma bardzo mało wyjaśnień w Internecie i literaturze. Istnieje prawie jedno źródło informacji wyjaśniających tę metodę, którym jest artykuł techniczny autorstwa Parker Motion . Z diagramu metody...

12
Dlaczego tak trudno jest chodzić?

Przynajmniej na dwóch nogach. Asimo , jeden z najbardziej znanych robotów humanoidalnych, jest już zdolny do chodzenia, chociaż wydaje się, że nie robi tego bardzo stabilnie. I to jest ostatni wynik. O ile wiem, nogi są zasadniczo wielowymiarowymi układami nieliniowymi, teoria ich kontroli...

12
Kiedy FPGA należy stosować w robotyce?

FPGA ma zalety, takie jak wiele punktów IO, ale potem znowu trzeba myśleć, co na bardzo niskim poziomie z przerzutników i pionierem na obszarach, gdzie rzeczy nie są jeszcze dojrzałe - przykładowo patrz na to pytanie tutaj o rozwoju narzędzi informatycznych na FPGA - obecnie tak rozumiem! Teraz...

12
Nie rozumiem integralnej części regulatora PID

Nie rozumiem integralnej części regulatora PID. Załóżmy ten pseudokod z Wikipedii: previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - measured_value integral = integral + error*dt derivative = (error - previous_error)/dt output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative previous_error =...

10
Jakie są przyjazne dla człowieka określenia dotyczące orientacji robota mobilnego i względnego kierunku obiektów innych niż robot?

W programowaniu robotyki orientacja jest podana przede wszystkim w odniesieniu do współrzędnych x, yi z, z jakiegoś centralnego położenia. Jednak współrzędne x, y, z nie są wygodne do szybkiego zrozumienia przez człowieka, jeśli istnieje wiele lokalizacji do wyboru (np. {23, 34, 45}, {34, 23, 45},...

9
Prowadzenie quadrotora w kierunku celu

Pracuję nad quadrotorem. Znam jego pozycję - , do której chciałbym pójść - pozycję docelową , a następnie obliczam wektor - wektor jednostkowy, który zabierze mnie do mojego celu:zaaabbbdocc c = b - a c = normalize(c) Ponieważ quadrotor może poruszać się w dowolnym kierunku bez obrotu,...

9
Wiele pętli kontrolnych z nakładającymi się efektami

Jestem zaznajomiony z wykorzystaniem PID do sterowania w pętli zamkniętej, gdy występuje pojedyncze wyjście i pojedynczy sygnał błędu określający, jak dobrze wyjście osiąga pożądaną wartość zadaną. Załóżmy jednak, że istnieje wiele pętli sterowania, każda z jednym wyjściem i jednym sygnałem błędu,...