Czy istnieje dobry, popularny i niezawodny algorytm, którego mogę użyć, pobierając dane z żyroskopu i używając go do sterowania dwoma niezależnymi kołami, aby utrzymać wyważonego robota w pozycji pionowej? Szukam algorytmu, który pozwoli mi używać go do kierowania robotem, a także utrzymywać go w...
W naszym laboratorium mamy kilka robotów typu „Kurt” (mniej więcej wielkości Pioneera, sześć kół, napęd różnicowy). Wbudowane żyroskopy są już naprawdę przestarzałe; głównym problemem jest to, że żyroskopy mają duży dryf, który wzrasta, gdy żyroskop się nagrzewa (błąd wynosi do 3 ° / s). Używamy...
Pracuję nad podstawowym systemem stabilizacji lotu samolotu, który jest prekursorem pełnego systemu autopilota. Używam uratowanego Wii Motion Plus i Nunchuk do stworzenia IMU 6DOF. Pierwszym celem jest utrzymanie poziomu skrzydeł, a następnie połączenie poleceń użytkowników. Czy mam rację...
Tło: Wdrażam prosty filtr Kalmana, który szacuje kierunek ruchu robota. Robot jest wyposażony w kompas i żyroskop. Moje zrozumienie: Zastanawiam się nad przedstawieniem mojego stanu jako wektora 2D , gdzie to bieżący kierunek kursu, a to szybkość obrotu zgłaszana przez żyroskop.(x,x˙)(x,x˙)(x,...