Segmentacja obrazu bez nadzoru

Próbuję zaimplementować algorytm, w którym biorąc pod uwagę obraz z kilkoma obiektami na stole w płaszczyźnie, pożądane jest wyjście z masek segmentacji dla każdego obiektu. W przeciwieństwie do CNN, celem jest wykrycie obiektów w nieznanym środowisku. Jakie są najlepsze podejścia do tego problemu?...