pytanie o kombinację akcelerometru / żyroskopu

Mam ramię systemowe, które ma wolny zasięg w określonym obszarze. Ramię kołysze się, przesuwa i obraca wokół osi pionowej, która znajduje się na ruchomej podstawie. Baza mobilna może poruszać się w dowolnym kierunku na płaszczyźnie XY. Jego ruchy są ściśle zaprogramowane, ale chciałbym uruchomić nową wersję, która jest częściowo autonomiczna. Ta nowa wersja musiałaby otrzymywać informacje zwrotne na temat 3-osiowego pozycjonowania, prędkości i obrotu względem stałego punktu na brzegu zamkniętego systemu (lub względem położenia, w którym jest inicjowany). Informacja zwrotna od czujnika jest dla mnie zupełnie nowa, ale chętnie się w nią zanurzę. Czy ktoś mógłby mi polecić świetny punkt wyjścia? Dzięki!

sensor accelerometer gyro KirkB
źródło

Być może jestem na niewłaściwym torze, ale nie mogłem również użyć kompasu cyfrowego, aby uzyskać „stały punkt”. Być może już to zrobiłeś, ale oto coś, co może pomóc: sparkfun.com/products/9371 i sparkfun.com/search/results?term=3-axis&what=products dla „ogólnego wyglądu”. Pamiętaj, że jeśli tego właśnie chcesz, mogę udzielić pełnej odpowiedzi.

avitex

@james dzięki! to zdecydowanie dałoby informację o nagłówku dla bazy. Ale potrzebuję informacji o rotacji i wysokości od podłogi dla ramienia, ponieważ obraca się ono ORAZ idzie w górę / w dół osi pionowej

KirkB

Od jakiegoś czasu szukałem podobnych informacji. jednym z miejsc, które zacząłem szukać, był en.wikipedia.org/wiki/Path_planning Dało mi to podstawową koncepcję i użytą terminologię.

jsolarski

Odpowiedzi:

Jakiego rodzaju zasięgu i dokładności szukasz?

Z powtarzalnego punktu widzenia dokładności położenia, użycie akcelerometrów i żyroskopów gromadziłoby błędy i dryfowało w czasie.

Prawdopodobnie najlepszym rozwiązaniem byłyby obrotowe i liniowe enkodery położenia.

Jeśli otworzyłeś nowszą mechaniczną mysz, prawdopodobnie widziałeś plastikowe koło w szczelinie przebiegające przez szczelinę podobnego do zacisku elementu, takiego jak ten . Zliczasz impulsy, aby śledzić, gdzie jesteś. Są one dość tanie, o ile masz sposób na łatwe wykonanie / uzyskanie potrzebnego obrotowego lub liniowego paska kodu.

Są ładniejsze kodery, które kosztują nieco więcej . Avago wydaje się mieć wiele technologii wykrywania pozycji i wykrywania ruchu ( na przykład czujniki ruchu LED / myszy laserowej ).

Producent zabawek
źródło

Akcelerometry i żyroskopy będą dobre, ale nie doskonałe. W zależności od tego, jaki jest twój cel informacji zwrotnej, możesz rozważyć zastosowanie czegoś takiego jak silniki krokowe. Dadzą ci więcej bezwzględnej pozycji aktualnego obrotu każdego silnika.

Jeśli chcesz korzystać z akcelerometrów i żyroskopów, powinieneś przyjrzeć się temu pytaniu: Jak określić pozycję na podstawie danych wejściowych żyroskopu i akcelerometru?

Kellenjb
źródło

Ugh ... Silniki krokowe są straszne dla każdego poważnego sterowania ruchem. Jeśli mówisz poważnie, przyklej enkodery do szczotkowanych silników i użyj serwomechanizmów z zamkniętą pętlą do poruszania ramieniem.

Connor Wolf,

@jsolarski @Kellenjb @Fake dziękuję wszystkim za dane wejściowe / odpowiedzi. Bardzo interesują mnie siły generowane w punkcie uderzenia przez połączony ruch podstawy i ramienia, więc myślę, że żyroskop / akcelerometr na końcu ramienia w połączeniu z wektorem podstawowym dałby mi dobry punkt wyjścia.

KirkB

@ Fałszywa nazwa - jeśli pulsujesz silnik krokowy z odpowiednią częstotliwością, działa on tak gładko jak silnik szczotkowany.

stevenvh

@stevenvh - Jasne, ale nigdy nie można uniknąć możliwości opuszczenia stopni, chyba że umieścisz na nim enkoder, a wtedy lepiej będzie mieć szczotkowany silnik, ponieważ mają one znacznie większy moment obrotowy w stosunku do swoich rozmiarów, i tak już masz wszystko, co potrzebne do wdrożenia serwomechanizmu w pętli zamkniętej.

Connor Wolf,