Jak obliczyć odległość od routera Wi-Fi za pomocą siły sygnału?

Chciałbym obliczyć dokładną lokalizację urządzenia mobilnego wewnątrz budynku (więc nie ma dostępu do GPS) Chcę to zrobić, używając siły sygnału (w dBm) co najmniej 3 stałych sygnałów Wi-Fi (3 stałe routery, których położenie znam) Google już to robi i chciałbym wiedzieć, w jaki sposób...