Obraz vs zImage vs uImage

Jaka jest różnica między nimi? Wiem, że u-boot potrzebuje jądra w formacie uImage. System, którego używam, najpierw uruchamia się z programu ładującego etapu 1, a następnie wywołuje u-boot. Chcę odrzucić u-boot i uruchomić bezpośrednio z programu ładującego etapu 1. Jakiego typu obrazu jądra...