Jak wykryć zgaśnięcie silnika krokowego?

12

Jak mogę wykryć, że silnik krokowy utknął?

Wyszukiwarka google doprowadziła mnie do niektórych osób, które mówią, że gdy silnik krokowy zatrzymuje się, prąd wzrasta, co można łatwo wykryć za pomocą czujnika Halla. (Lub, jak sądzę, przez którykolwiek z innych czujników prądu wymienionych w „Jak wyczuć prąd silnika?” ).

Zmierzyłem jednak prąd przez (jeden z 4 przewodów) mojego silnika krokowego i zawsze mieści się on w granicach kilku procent 0,5 A, czy mój sterownik krokowy utrzymuje jedną pozycję, przesuwając ją normalnie (co w mojej aplikacji jest bardzo wolne ), lub kierowca silnika krokowego uważa, że ​​mówi silnikowi krokowemu, aby poruszał się normalnie, ale silnik ustabilizował się względem twardego limitu. Wydaje się, że pomiar prądu w zasilaczu + 12V zasilającym sterownik silnika krokowego daje dość stały prąd. Może to być spowodowane tym, że obniżyłem ograniczenie prądu do tej wartości w sterowniku silnika krokowego „choppera”.

Czy brakuje mi jakiegoś kluczowego szczegółu w podejściu „zmierz bieżące”?

Wyszukiwarka google doprowadziła mnie do kilku innych osób, które mierzą EMF (BEMF) w jednej cewce stepera w czasie, gdy sterownik krokowy napędza tylko drugą cewkę. Ale to wydaje się jedynie rozróżniać między „silnikiem poruszającym się szybko” a „silnikiem zatrzymanym” i nie wydaje się rozróżniać między moim przypadkiem „silnika poruszającego się wolno” a „silnikiem zatrzymanym”.

Czy jest jakiś sposób na zastosowanie podejścia BEMF, nawet w systemie, w którym zawsze powoli napędzam silnik krokowy i nigdy nie obracam go szybko?

Obecnie używam karty sterownika krokowego z układem TI DRV8825 i miałem nadzieję, że pin „usterki” powie mi, kiedy silnik krokowy utknie na moim twardym zatrzymaniu. Ale wydaje się, że to nic nie robi - czy to ma mi opowiadać o straganie, ale po prostu źle go okablowałem?

Czy jest jakaś inna technika chipa lub napędu, która wykrywa, kiedy stepper utknął w miejscu przy zatrzymaniu?

Czy istnieje jakaś inna technika wykrywania twardego przeciągnięcia, którą mogę „dodać” do systemu za pomocą gotowego sterownika silnika krokowego?

(Czy jest jakaś inna strona StackExchange, która jest bardziej odpowiednia na pytania dotyczące silników i sterowników silników?)

David Cary
źródło
Powiązane: robotics.stackexchange.com/questions/865/…
Anonimowy pingwin
wykrywanie prądu przez rezystor bocznikowy podawany do wzmacniacza
Co? Jak to pomaga mi wykryć, kiedy silnik krokowy zgasł? Jak wspomniałem w pierwotnym pytaniu: „Zmierzyłem prąd ... i zawsze mieści się on w granicach kilku procent 0,5 A, niezależnie od tego, czy mój sterownik krokowy ... porusza go normalnie (co w mojej aplikacji jest bardzo wolne), czy też kierowca silnika krokowego uważa, że ​​mówi silnikowi krokowemu, aby poruszał się normalnie, ale silnik ustalił sztywny limit ”.
David Cary
To nie daje odpowiedzi na pytanie. Aby skrytykować lub poprosić autora o wyjaśnienie, zostaw komentarz pod jego postem - zawsze możesz komentować własne posty, a gdy będziesz mieć wystarczającą reputację , będziesz mógł komentować każdy post .
Shahbaz
Też mnie przeszukano. myślę, że najlepszym sposobem na użycie enkodera sprzężenia zwrotnego porównującego kąt kroku i liczbę kroków z impulsem wejściowym

Odpowiedzi:

6

Jedną z opcji jest sterownik silnika krokowego, który wykorzystuje bezczujnikowy system przeciągnięcia, taki jak STMicroelectronics L6470 dSPIN: W pełni zintegrowany sterownik silnika krokowego z silnikiem ruchu i SPI .

Po skalibrowaniu może wykryć stan utknięcia i podnieść pin FLAG wysoko, aby ostrzec uC o problemie.

Mark Booth
źródło
3
Witamy w kurtyce robotyki i dziękuję za odpowiedź. Zredagowałem go, aby zapewnić nieco więcej kontekstu i dostarczyć wystarczającą ilość informacji z linku, aby ludzie mogli znaleźć informacje gdzie indziej, jeśli link zgnije .
Mark Booth
Odkryłem, że wykrywanie utknięcia L6470 jest bardzo trudne do skalibrowania. Mój proces polegał na znalezieniu minimalnych wartości Kvals wymaganych do niezawodnej, normalnej pracy (ignorowanie progu przeciągnięcia). Następnie przesuwam się w górę progu przeciągnięcia, aż przestanie on zgłaszać błędy przeciągnięcia. Potem zwiększam to trochę więcej, aby uzyskać więcej miejsca. Ale wiele razy nadal nie wykrywa stanu przeciągnięcia ... masz jakieś sugestie?
Dave
4

Przekonałem się, że FFT prądu fali krokowej często pokazuje naturalne harmoniczne częstotliwości układu silnik + sterownik ORAZ że podczas przeciągnięcia pojawiają się dodatkowe harmoniczne częstotliwości !!! wszystko czego potrzebujesz to szybki, dwukierunkowy układ scalony do konwersji prądu na napięcie oraz wąskopasmowy filtr przepustowy do wykrywania dodatkowych harmonicznych.

Max Witter
źródło
2

Niestety, jak odkryłeś, trudno jest stwierdzić, czy silnik krokowy jest zablokowany, ponieważ prąd płynący przez cewki silnika krokowego jest w przybliżeniu taki sam, jeśli jest zablokowany (nie może się nadepnąć), utrzymuje pozycję lub kroczy normalnie .

Z pewnością można łatwo wykryć przeciągnięcie, jeśli dodasz enkoder lub użyjesz silnika krokowego, który już go miał.

Dlaczego chcesz wykryć utknięcie silnika krokowego? W przeciwieństwie do szczotkowanego silnika prądu stałego utknięcie silnika krokowego zwykle nie jest dla niego złe. Czy możesz osiągnąć ten sam cel dzięki wyłącznikowi krańcowemu?

ryantm
źródło
2
Wykrywanie przeciągnięcia jest ważne dla wykrywania pominiętych kroków esp. w frezowaniu CNC, gdzie tolerancje części są kluczowe.
Stary post, ale wykrywanie przeciągnięć jest również ważne, jeśli prowadzisz jedną oś (na przykład na maszynie CNC) z dwoma silnikami. W przeciwnym razie jesteś ładny kwadratowy, starannie wykonany i niewątpliwie drogi portal może rozerwać się na strzępy.
3Dave
2

Jeśli chcesz wykryć pominięte kroki, potrzebujesz enkodera. Na szczęście istnieją zarówno enkodery magnetyczne, jak i optyczne, które z łatwością dają 4096 kroków na obrót, więc nawet mikrokrokowy silnik krokowy będzie mierzony co najmniej jednym krokiem na krok.

Należy pamiętać, że niektóre frezarki CNC niekoniecznie wykrywają pominięte kroki; od operatora nie należy programować ścieżki narzędzia, która jest zbyt trudna dla wrzeciona i narzędzia, i usłyszeć problem, kiedy to nastąpi. Zamiast tego, te CNC używają krańcowych wyłączników krańcowych, aby znaleźć absolutny dom, a następnie działają całkowicie, zakładając, że zostaną podjęte kroki.

Enkodery mogą również pozwalać na eksperymentowanie z innymi funkcjami, takimi jak użycie wspomagającego silnika prądu stałego do niezaangażowanych ruchów w celu naprawdę szybkich gwałtownych :-)

Jon Watte
źródło
2

Musisz określić ilościowo: „Zmierzyłem prąd przez (jeden z 4 przewodów) mojego silnika krokowego i zawsze mieści się on w granicach kilku procent 0,5 A”. „Kilka procent” może być wszystkim, czego potrzebujesz, aby wykryć niewielki dodatkowy prąd podczas przeciągnięcia (jeśli jest dodatkowy prąd, jak zakładam, ale musiałbym to udowodnić), który można wykryć i porównać z normalnym prądem krokowym. W niektórych przypadkach 40 uA jest duże, aw niektórych przypadkach 4 mA jest znaczącą różnicą. Bez parametrów pomiaru nie da się tak naprawdę doradzić.

Czym dokładnie jest prąd dla kroku w stosunku do przeciągnięcia i czy różnica jest spójna? Zmierzyłbym również wszystkie przewody ... Używasz jednobiegunowego poprawnego? Używałem stepperów, ale nigdy nie zadałem sobie trudu, aby zmierzyć prąd, ponieważ steppery, z których korzystałem, odpowiadały wymaganiom obciążenia i nigdy nie zwlekały. Tak więc jedną szybką odpowiedzią jest po prostu uzyskanie większego steppera.

Wolly
źródło