Jak znaleźć najkrótszą ścieżkę z węzłami czasoprzestrzennymi?

To jest przykład tego, co chcę robić za pomocą kodu. Wiem, że możesz użyć wyszukiwania punktu skoku, aby łatwo przejść z zielonego węzła do czerwonego węzła bez problemów, a nawet A *. Ale jak to obliczyć za pomocą osnowy. Na obrazku widać, że przejście z zielonego węzła do czerwonego węzła...