Dlaczego ARP jest zastępowane przez NDP w IPv6?

ARP został zastąpiony NDP (Neighbor Discovery Protocol). Ale nie znam dokładnej przyczyny tego. Czy są jakieś problemy bezpieczeństwa w ARP? Dlaczego ARP zastępuje NDP? Jakie są zalety ARP? Czy ktoś może to wyjaśnić w prosty sposób?