Przyspieszenie, gdy urządzenie jest przechylone

Obecnie pracuję na urządzeniu, które wykorzystuje zawsze włączony akcelerometr 3D (przy użyciu skali + -2g) i czujnik żyroskopowy 3D (przy użyciu skali + -250g). Potrafię odczytać każdy możliwy wektor (X, Y, Z) i ich przyspieszenie (g) i szybkość kątową (dps), a także kąt, w którym aktualnie...