Wdrożenie metody sterowanej momentem obrotowym w robocie sterowanym pozycją

9

Pracuję z manipulatorem sterowanym pozycją. Chcę jednak wprowadzić w tym robocie metodę kontrolowaną momentem obrotowym. Czy istnieje sposób na konwersję polecenia momentu obrotowego na polecenie pozycji?

Próbuję znaleźć artykuły na ten temat, ale nie mam pojęcia, od czego powinienem zacząć ani jakich słów kluczowych powinienem użyć podczas wyszukiwania. Czy masz jakieś propozycje?

robotic-arm industrial-robot manipulator Petch Puttichai
źródło
Czy możesz opisać problem bardziej szczegółowo? Warto przyjrzeć się technice „kontroli impedancji”.
Eugene Sh.
1
@EugeneSh. Właściwie to kontrola impedancji jest tym, co chcę wprowadzić w robocie. Problem polega na tym, że mogę obliczyć zestaw wejściowych poleceń momentu obrotowego złącza, ale robot jest sterowany położeniem złącza. Chciałbym więc wiedzieć, czy istnieje jakiś sposób na przełożenie poleceń momentu obrotowego na polecenie położenia złącza.
Petch Puttichai
Użyj kontrolera PID. Twój wkład będzie pożądaną pozycją. Regulator PID wytwarza moment obrotowy, który przesuwa manipulator do żądanej pozycji.
CroCo,
@PetchPuttichai Ale co właściwie powinno zrobić ramię? Podążać jakąś trajektorią? Ruch punkt-punkt? Ruch z maksymalną siłą zewnętrzną? Jeśli potrzebujesz kontroli momentu / siły lub impedancji, potrzebujesz sprzężenia zwrotnego momentu / siły z czujnika lub obserwatora na podstawie sprzężenia zwrotnego z silnikiem. Czy jesteś w stanie to zapewnić?
Eugene Sh.
@EugeneSh. Zadaniem może być montaż części mebli lub coś w tym rodzaju. Myślę, że muszę w jakiś sposób wdrożyć kontrolę impedancji, ale teraz nadal nie mam konkretnego zrozumienia ani jasnego obrazu tego. Informacje zwrotne są dostępne.
Petch Puttichai,

Odpowiedzi:

3

Ten ostatni artykuł Andrei Del Prete, Nicolasa Mansarda, Oscara Efrain Ramos Ponce, Oliviera Stasse'a, Francesco Nori jest bardzo interesujący:

Wdrożenie kontroli momentu obrotowego za pomocą przekładni o wysokim przełożeniu i bez wspólnych czujników momentu obrotowego

Autorzy przedstawili ramy wdrażania sterowania połączonym momentem obrotowym w robotach sterowanych położeniem.

Petch Puttichai
źródło
Dziękuję za odpowiedź Petch Puttichai, ale wolimy, aby odpowiedzi były samodzielne, tam gdzie to możliwe. Linki mają tendencję do gnicia, więc odpowiedzi, które opierają się na linku, mogą stać się bezużyteczne, jeśli link do treści gnije. Jeśli dodasz więcej kontekstu z linku, bardziej prawdopodobne jest, że inni uznają twoją odpowiedź za przydatną.
Mark Booth
1

Ramię robota jest zasadniczo kontrolowane za pomocą momentu obrotowego, aby osiągnąć punkt odniesienia. Najpopularniejsze techniki sterowania dla takiego robota to computed torque(nazywane również inverse dynamics approach), iP-D controller with gravity compensation .

Możesz znaleźć wszystkie potrzebne informacje na temat biblii modelowania i sterowania robotami, Robot Modeling and Control, Spong W. and al., 2005 .

PS: wyszukiwanie artykułów na ten temat jest bardzo złym pomysłem, ponieważ nie jest to nowy kontroler, którego szukasz, to dobrze ugruntowane techniki kontroli.

Alexandre Willame
źródło
0

Wiele podręczników robotyki powinno zawierać opisy algorytmów sterowania dla uzbrojenia. Zazwyczaj owijasz kontrolę położenia lub prędkości wokół kontroli momentu obrotowego. Możesz użyć do tego kontroli PID, ale myślę, że istnieją inne metody.

Ben
źródło
1
Nie o to pytał OP. Interesuje go pętla momentu obrotowego owinięta wokół pętli pozycji.
Eugene Sh.
0

Sprawdź ten artykuł autorstwa Oussama Khatib, Petera Thaulada, Taizo Yoshikawy i Jaeheung Park ze Stanford Artificial Intelligence Laboratory:

EdibleRobot
źródło
Dzięki za odpowiedź EdibleRobot, ale wolimy, aby odpowiedzi były samodzielne, tam gdzie to możliwe. Linki mają tendencję do gnicia, więc odpowiedzi, które opierają się na linku, mogą stać się bezużyteczne, jeśli link do treści gnije. Jeśli dodasz więcej kontekstu z linku, bardziej prawdopodobne jest, że inni uznają twoją odpowiedź za przydatną.
Mark Booth