Czy mogę używać ROS z robotem Roomba?

9

Czy jest coś innego między iRobot Roomba a Create? Chcę zacząć budować własnego turtlebota i grać z ROS, ale kosztem wszystkich części będę musiał to zrobić kawałek po kawałku. Łatwo jest znaleźć tanie używane Roombas.

ros roomba irobot-create JDD
źródło

Odpowiedzi:

6

Czy możesz używać robota Roomba z ROS? Absolutnie .

Czy możesz używać robota Roomba z istniejącym kodem turtlebot? Najprawdopodobniej może to zależeć od modelu robota Roomba, ponieważ starsze modele mają nieco inny interfejs API. Oczywiście nawet jeśli istnieją różnice API, które nie zostały uwzględnione, dostosowanie kodu do ich obsługi nie powinno być zbyt trudne.

DaemonMaker
źródło
Dzięki. Czy uważasz, że dla początkujących zaleca się rozpoczęcie pracy z robotem Roomba? A może zbytnio to skomplikuje.
JDD,
Roomba będzie dobrym wyborem IMHO. iRobot zawsze dobrze sobie radził, sprawiając, że ich sprzęt był dostępny dla hobbystów, więc nawet jeśli używasz starszego modelu, nie powinno to być strasznie trudne.
DaemonMaker,
Oto najnowszy samouczek opublikowany przez iRobot, który pomoże! irobotweb.com/~/media/MainSite/PDFs/About/STEM/Create/…
Steve
4

Tak, istnieje różnica między Create a gotowym Roomba. Create nie ma silnika próżniowego ani żadnej ze szczotek czyszczących. I jest pusta przestrzeń ładunkowa, w której były wszystkie środki czyszczące. Dodatkowo, Create ma dodany mikrokontroler, na który można wypchnąć kod.

Ale zarówno create, jak i Roomba pozwalają sterować robotem bezpośrednio przez interfejs szeregowy. Myślę, że ten interfejs API jest taki sam między Createba i Roomba z serii 500. Nie jestem pewien co do Roombas serii 600 lub 700, ale wątpię, czy to się zmieniło.

Ben
źródło
Czy potrzebuję dodanej mikro, że tworzenie musi używać go z ROS? Myślę, że cały kod ROS dla bota żółwia jest przechowywany na laptopie na pokładzie i po prostu wysyła szeregowe polecenia do Roomby. Przyzwyczaiłem się do serii 560 i potrzebuję teraz do tego kabla szeregowego.
JDD,
Nie, nie potrzebujesz dodanej mikro w „module poleceń”, aby korzystać z opcji Utwórz z ROS. Interfejs ROS wykorzystuje interfejs szeregowy do samej Roomby.
Ben
1
AKTUALIZACJA: Mój powyższy post mówi o starym utworzeniu. Nowy Stwórz 2 nie ma nawet modułu poleceń i jest oparty na Roombie 600.
Ben