Jakie są różnice między żyroskopem, akcelerometrem i magnetometrem?

Jaka jest różnica między 3-osiowym żyroskopem, 3-osiowym akcelerometrem i 3-osiowym magnetometrem? Jak działają te czujniki? Dlaczego wszystkie 3 są używane w niektórych urządzeniach, takich jak smartfony, tablety, quadkoptery