Jaki jest najszybszy sposób mapowania nazw grup tablic numpy na indeksy?

Pracuję z 3D pointcloud firmy Lidar. Punkty są przyznawane przez tablicę numpy, która wygląda następująco: points = np.array([[61651921, 416326074, 39805], [61605255, 416360555, 41124], [61664810, 416313743, 39900], [61664837, 416313749, 39910], [61674456, 416316663, 39503], [61651933, 416326074,...