Z punktu widzenia systemu sterowania należy szukać dwóch kluczowych rzeczy. Pierwszy to średni pierwiastek przyłożonego momentu obrotowego, a drugi to następujący błąd przy ruchach.
Średni kwadratowy moment obrotowy (RMS)
Ponieważ silniki z czasem ulegają degradacji, wymagają zastosowania większego momentu obrotowego przy takim samym przyspieszeniu, więc jeśli dostroiłeś pętlę PID dla nowego silnika o niskiej stratności, to w miarę starzenia się i wzrostu strat, silnik będzie dryfował . W pewnym momencie silnik zużyje się na tyle, że nie będzie można dostroić parametrów PID, aby uzyskać wymaganą wydajność. Zanim to nastąpi, być może już zacząłeś przekraczać limit momentu obrotowego w kontrolerze ruchu (na przykład może nie pozwolić na 100% przechylenie przez więcej niż określoną liczbę ms).
Problem z samym patrzeniem na moment obrotowy polega na tym, że trudno jest go kontrolować. Patrząc na wartość maksymalną nic nie powiesz, ponieważ wiele sytuacji może powodować 100% momentu obrotowego na krótki czas, szczególnie przy agresywnie dostrojonym regulatorze PID.
Ponieważ ciągle się zmienia, konfiguracja monitorowania może być zbyt łagodna (skutkująca fałszywymi negatywami ) lub zbyt surowa (skutkująca fałszywymi pozytywami ). Dlatego prawdopodobnie chcesz czegoś bliższego RMS momentu obrotowego, który monitorujesz przez długi czas i patrzysz na trendy.
W środowisku o kontrolowanej temperaturze temperatura silnika (jak sugeruje user65 ) jest całkiem dobrym przybliżeniem zużycia energii RMS w długim okresie czasu. Jeśli temperatura otoczenia nie jest kontrolowana, jest to trudniejsze, ponieważ różne temperatury bezwzględne prawdopodobnie będą wymagały różnych progów temperatury powyżej wyzwalaczy otoczenia dla zużytych silników.
Po błędzie
Kolejnym narzędziem do wyszukiwania uszkodzonych silników jest maksymalny błąd następujący po ruchu. Jest to maksymalna różnica między miejscem, w którym powinien być silnik, a miejscem, w którym znajdował się w dowolnym momencie ruchu. Jest to jedna wartość dla całego ruchu i jest to coś, co wiele kontrolerów ruchu śledzi na własny użytek. W rzeczywistości wiele z nich ma miękkie limity maksymalnego błędu i błędu, jeśli zostaną przekroczone.
Ponownie, wyzwolenie błędu maksymalnego podążania może być tylko wskazówką, że wystarczy ponownie dostroić pętlę PID, ale częstotliwość, z jaką trzeba dostroić swój PID i trudność, jaką masz w osiągnięciu pożądanej wydajności, mogą być cennymi narzędziami w określaniu, kiedy silnik zbliża się do końca swojego życia.
