Nieliniowe najmniejszych kwadratów z ograniczeniami ramek

Jakie są zalecane sposoby wykonywania nieliniowych najmniejszych kwadratów, min ∑ e r rja( p )2)∑erri(p)2\sum err_i(p)^2 , z ograniczeniami ramek l ojot< = pjot< = godz jajotloj<=pj<=hijlo_j