Istotą regulatora PID jest:
wyjście = błąd Kp * + całka Ki * + pochodna Kd *
Tak więc zazwyczaj występuje proporcjonalność i ciągle zmieniające się (analogowe) wyjście. W przypadku prostego procesu, takiego jak domowy kocioł gazowy, kocioł jest całkowicie włączony lub całkowicie wyłączony. Lub, powiedzmy, wentylator chłodzący, który można włączyć lub wyłączyć tylko w celu utrzymania niskiej temperatury.
Czy w takich przypadkach można w ogóle używać regulatora PID? Nadal występuje błąd. Czy też konieczna byłaby alternatywna forma kontroli?
pid-control
feedback-loop
Paweł Uszak
źródło
źródło
Odpowiedzi:
Tak, regulator PID nie wie o systemie, który kontroluje. Całkowicie w porządku jest włączanie / wyłączanie sygnału sterującego, który wykracza poza zakres samego kontrolera.
To, co robi system, nie jest znane PID. Pomiędzy nim a kontrolerem może być jakieś opóźnienie, jakiś element predykcyjny lub cokolwiek w systemie. Nawet jeśli jest to kontroler PID, nie oznacza, że musi kontrolować to, co uważasz za oczywiste. Do diabła, PID może znajdować się w środku lub sterować innym sterownikiem **.
Po drugie, opis PID pozwala na wiele implementacji. Powyższa formuła jest bardziej instrumentem abstrakcyjnym, a raczej sposobem na kategoryzację niż sposób implementacji PID *. Wiele rzeczy jest kontrolerami PID, nawet jeśli mogą robić warunki inaczej niż mówi formuła. Na przykład termin integracyjny może być tylko terminem zależnym od historii, nigdzie nie jest powiedziane, że musi on integrować błąd przez cały okres użytkowania maszyny. Zamiast tego może to być zaimplementowany odcinek ograniczony czasowo, na przykład średnia bieżąca. Wartości mogą być ograniczone i mogą zawierać niektóre z późniejszych funkcji systemu.
* Ponieważ jednak można to streścić, równie dobrze można go użyć jako przewodnika po implementacji. Ale wiele rzeczy to sterowniki PID, takie jak układ sprężyny / amortyzatora i tłoki hydrauliczne.
** Więc chociaż można dostrajać PID, nie oznacza to, że cały sterownik jest PID
źródło