Dlaczego samochody obracają się, obracając przednie koło?

20

Dlaczego projektujemy samochody do skrętu, obracając przednie koło?

Czy nie lepiej byłoby utrzymywać wszystkie koła prosto i obracać, obracając koła po jednej stronie samochodu bardziej niż koła po przeciwnej stronie samochodu, jak robią to tory czołgów? W ten sposób możesz skręcić, nawet jeśli stoisz w miejscu. Dlaczego samochody tego nie robią?

Mustafa
źródło
Zobacz także kinematykę Ackermana .
Karlo

Odpowiedzi:

19

Jeśli zamierzasz skręcić w lewo o 90 stopni, bez obracania kół, to podczas obracania kończysz się ciągnięciem kół na boki. 16 sekund tego filmu pokazuje dokładnie o czym mówię .

Tak więc za każdym razem, gdy próbujesz wycofać się z podjazdu lub miejsca parkingowego, skręcić w miejsce parkingowe lub skręcić gdziekolwiek z jakiegokolwiek powodu, będziesz kłaść gumę, ponieważ opony szybko się obracają, pozostając prawie nieruchomym jak Twoja kolej. Ponownie spójrz na poślizg kół w wideo, które połączyłem.

Trudno byłoby znaleźć „różnicowy układ kierowniczy na cztery koła” w dowolnym miejscu z dowolnego powodu. Zbiorniki wykorzystują go do zmniejszenia wywieranego przez nie nacisku na ziemię, aby nie zapadły się w błoto. Samochody nie zapadną się w chodnik, więc to nie jest problem.

Głaskanie pod brodę
źródło
10
Pierwsze 2 akapity są idealne, ale wszystko w ostatnim jest złe. Istnieje wiele robotów, wózków widłowych i innych pojazdów przemysłowych, które wykorzystują 4-kołowy różnicowy układ kierowniczy w połączeniu z mecanum / omniwheels w celu uzyskania sterowania 3-DOF (niezależny obrót i translacja w 2 osiach). Czołgi muszą zmniejszać nacisk wywierany na ziemię podczas jazdy po miękkim terenie, ale różnicowy układ kierowniczy nie ma z tym nic wspólnego. Nacisk jest wprost proporcjonalny do masy pojazdu i odwrotnie proporcjonalny do pola powierzchni w kontakcie z ziemią ...
bcrist
4
... dzięki temu jedynie gąsienice / stopnie znacznie zwiększają powierzchnię kontaktu z podłożem w porównaniu z 4 kołami, zmniejszając nacisk wywierany na ziemię. Ale korzystanie z gąsienic oznacza, że ​​jedyną dostępną opcją jest różnicowe sterowanie. Połączenia między segmentami bieżnika mają tylko jeden stopień swobody; nie mogą „zgiąć się”, aby sterować czołgiem.
bcrist
3
Moja odpowiedź, w tym ostatni akapit, została podana w odniesieniu do pojazdów drogowych. Powiedziałem, że trudno będzie znaleźć przykład, nie dlatego, że nie istnieją. Zdecydowana większość wózków widłowych wykorzystuje tylne sterowanie, a nie różnicowe. Koła Mecanum są zbyt niepraktyczne, aby można je było stosować w pojazdach innych niż specjalistyczne. Pytanie OP nie brzmiało: „czy można coś zaprojektować z różnicowym układem kierowniczym na 4 koła”, ale „dlaczego samochody nie są zaprojektowane z różnicowym układem kierowniczym”. Odpowiedź brzmi: w przypadku konwencjonalnych samochodów z konwencjonalnymi oponami zużycie jest zbyt duże.
Chuck
1
@bcrist, możesz faktycznie mieć ślady czołgu bez mechanizmu różnicowego. Zobacz takie pojazdy jak ten: upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/3/37/Tucker_sno-cat.jpg . Głównym powodem jest to, że zmniejsza złożoność już złożonego systemu
Rugnir
Oprócz wizerunku @Rugnir istnieją również pojazdy półgąsienicowe .
Chuck,
7

Chociaż możliwe byłoby zaprojektowanie samochodu z napędem na tylne koła w taki sposób, że przednie koła działały zasadniczo jak kółka samonastawne, a sterowanie było sterowane poprzez napędzanie tylnych kół przy różnych prędkościach (niektóre pojazdy z automatycznym prowadzeniem działają na tej zasadzie), takie pojazdy osiągają słabe wyniki w przypadku utraty przyczepności przy dużej prędkości. Gdyby taki samochód przyspieszał, gdy lewe tylne koło straciło przyczepność, samochód natychmiast zacząłby obracać się w lewo i prawdopodobnie pokonałby pewną odległość w lewo, zanim kierowca będzie mógł zareagować na sytuację. Nawet jeśli układ sterowania samochodu użył przyspieszeniomierzy i żyroskopów do szybszego wykrycia tego stanu i powstrzymania samochodu przed zjechaniem z kursu, nie mogli zareagować na utratę przyczepności, dopóki nie wpłynie ona już na prędkość obrotową pojazdu. Natomiast

supercat
źródło
Jeśli trzymasz kierownicę na stałym poziomie, zacznij się obracać, pojazd magicznie nie pojedzie prosto (chociaż dodatni kółek pomaga mechanicznie skorygować obroty). Z tego powodu samochody o dużej mocy z jednym kołem na asfalcie i jednym kołem w piasku mogą być problematyczne. Ponadto, jeśli kierujesz tylnymi kołami, a komputer wykrywa obrót w lewo, musi po prostu zahamować prawe koło, aby skorygować poślizg, zanim człowiek nawet zauważy, że coś się stało. Problem, który miałbym z twoją hipotetyczną konfiguracją, to brak redundancji. Normalne samochody mają dwa miejsca
MichaelS
steruj z (jeśli lewe koło się ślizga, prawe koło można regulować, aby nieco zrekompensować) i dwa miejsca, z których można przyspieszyć. Nawet samochód z napędem na przednie koła może sterować i przyspieszać za pomocą tylko jednego przedniego koła, choć będzie to utrudnione. Twój projekt oznacza, że ​​jedynym dobrym kołem jest „kierowanie” poprzez przyspieszanie, a jednocześnie próba przyspieszenia, czego nie można obejść bez obracania samochodu, więc utkniesz na stałej prędkości, chyba że oba koła mają przyczepność. 4-kołowy system miniładowarki byłby znacznie bardziej wytrzymały.
MichaelS
@MichaelS: Zachowanie nie napędzanego biernie huśtającego się rzucającego jest stabilne, z wyjątkiem sytuacji, gdy jedzie on prawie bezpośrednio przed swoim punktem obrotu (w takim przypadku będzie siedział w nierównej równowadze, dopóki nie skręci w jedną lub drugą stronę) oraz taki odlewnik może zostać zahamowany, gdy znajdzie się w pobliżu jego kąta działania, chociaż będzie on przekazywał siły skrętu w pojeździe w zależności od odległości od tego kąta. Nie sądzę jednak, aby istniał stabilny sposób dla swobodnie kołyszącego rzucającego, który mógłby przekazywać jakiekolwiek przyspieszenie inne niż pasywny opór.
supercat,
@MichaelS: Z pewnością można zastosować napęd różnicowy jako uzupełnienie kierowanych kątowo kierownic, ale nie sądzę, aby możliwe było posiadanie więcej niż dwóch kół napędowych w różnicowym układzie napędowym bez dodatniej kontroli ich kąta, co by być sprzecznym z tym, o co pytało , lub ześlizgiwaniem się kół podczas skręcania (co jest złe z powodów, które nawiązywały do ​​innych miejsc. BTW, wiem, że pojazd z przednimi kołami skierowanymi na wprost, jeden napęd na tylne koła, a drugi nie, nie pójdzie całkiem prosto (modele samochodów o takiej konstrukcji muszą mieć ...
supercat,
... kąt przedniego koła odchyla się, aby zrównoważyć tendencję pojazdu do lekkiego skręcania), ale pójdą one o wiele prostiej niż w przypadku, gdyby przednie koła były pasywnymi zestawami kołowymi.
supercat
6

Głównym powodem jest to, że gdy samochód hamuje / zwalnia, obciążenie tylnych kół jest zmniejszone, a przednie - zwiększone. Gdyby twój samochód był kierowany wyłącznie tylnym kołem, straciłbyś kontrolę podczas hamowania z dużą prędkością. Odwrotna sytuacja nie występuje, ponieważ przyspieszenia silnika są zwykle znacznie mniejsze niż opóźnienia hamowania.

Wózki widłowe są prawie wyłącznie sterowaniem tylnym kołem dla większej zwrotności palety z przodu, ale są ograniczone do niskich prędkości.

Istnieją cztery kierownice samochodów: https://en.wikipedia.org/wiki/Category:Vehicles_with_four-wheel_steering

Wiele z nich jest sterowanych komputerowo i sterowanych w przeciwnych kierunkach, co pozwala na manewrowanie z małą prędkością i w tym samym kierunku, co ma duże prędkości. Żadne, co wiem o rotacji w stylu gąsienicy wokół osi środkowej.

ericnutsch
źródło
3
Odnosi się to do pytania w tytule, ale nie do rzeczywistego pytania, które nie mówi nic o kierowaniu tylnymi kołami. W rzeczywistości chodzi o kierowanie w taki sam sposób, jak w przypadku pojazdów gąsienicowych: szybsze obracanie kół po jednej stronie.
David Richerby
5

Jeep Hurricane ma cztery koła kierownicy, który umożliwia mu obracać o 360 ° bez ruchu. Ale to bardzo złożone i drogie.

Sądzę, że ogólnie systemy miniładowarki są cięższe, nieporęczne i bardziej złożone. I tak naprawdę, jedynym miejscem, w którym są szczególnie przydatne, jest bardzo ścisłe sterowanie. 99% naszej jazdy nie ma zastosowania do naprawdę ciasnego kierowania, więc nie ma sensu projektowanie pojazdu dla pozostałych 1%.

MichaelS
źródło
Ten argument jest bardzo słaby. 99,99% naszej jazdy nie ma zastosowania w przypadku poduszek powietrznych.
Marzec Ho
2
Ta analogia wykorzystuje dwie rzeczy o bardzo różnych skutkach. W tych rzadkich przypadkach, kiedy pasy bezpieczeństwa, poduszki powietrzne i strefy zgniotu są przydatne, są niezwykle przydatne. Bardzo niewielu poważnych wypadków można by uniknąć ze względu na sterowanie na cztery koła, które jest najczęściej używane przy bardzo niskich prędkościach, aby lepiej dostać się w ciasne miejsca.
MichaelS
1

Oprócz kwestii zużycia opon na kołach poślizgowych (które można koncepcyjnie rozwiązać za pomocą różnych materiałów zarówno na koła, jak i na nawierzchnie jezdne), proponowana metoda OP ma jedną ogromną wadę w stosunku do „konwencjonalnego” układu kierowniczego, a to jest brak precyzji . Z konieczności wiąże się to ze skokiem między tarciem statycznym podczas jazdy po linii prostej a tarciem dynamicznym (ślizgowym) podczas skręcania, a ten „skok” nastąpi w nieprzewidywalnym momencie.

Nie stanowi to większego problemu dla wojskowego zastosowania pojazdu gąsienicowego, takiego jak czołg, ale brak precyzyjnego sterowania przy zmianie pasów podczas jazdy z prędkością 70 km / h na ruchliwej autostradzie to zupełnie inna sprawa.

alephzero
źródło
1

Poznaj ładowarkę o sterowaniu burtowym:

Skid-steer

To wszechstronna bestia maszyny, pakująca dużo mocy, wiele załączników i (najbardziej odpowiednia do tematu) doskonałą manewrowość.

Robi dokładnie to, co zasugerowałeś. Ma stacjonarne opony, które obracają się z różnymi prędkościami kątowymi, aby obrócić pojazd, jak czołg. Łatwo jest obracać się w pełnym kole bez zmiany pozycji maszyny. Daje to szereg zalet:

  • Może zmienić swoją pozycję podczas załadunku i rozładunku rzeczy, jeśli (na przykład) widły muszą przesunąć się o kilka cali w lewo lub w prawo.
  • Może przesuwać wiadro na boki, aby wygładzić brud lub żwir.
  • Jego promień skrętu wynosi 0, co oznacza, że ​​może dostać się do ciasnych przestrzeni nieprzeznaczonych dla pojazdów.

W porównaniu do kompaktowej ładowarki gąsienicowej (podobna maszyna, która wykorzystuje gąsienice zamiast opon), miniładowarka ma następujące zalety i wady :

  • Niższe koszty konserwacji i napraw
  • Lżejszy i szybszy
  • Działa słabo, jeśli w ogóle w błotnistych lub zaśnieżonych warunkach
  • Wpływa bardziej na ziemię

Samochód nie potrzebuje żadnej z tych zalet, ponieważ nie jest używany do załadunku, rozładunku lub ukształtowania terenu (chociaż przyczepa byłaby znacznie łatwiejsza) i ogólnie podróżuje po zaprojektowanych dla nich ścieżkach.

W rzeczywistości istnieją akcesoria do pojazdów kołowych, które zapewniają mini-gąsienice dla każdego koła, do użycia w błocie lub śniegu:

Tory ciężarówek

Mimo to podstawową funkcją kierowania jest nadal ukierunkowane skręcanie, a nie poślizg. W rzeczywistości istnieją nawet maszyny zaprojektowane dla torów, które kierują w ten sam sposób:

Maszyna krawężnikowa

Jeśli nawet niektóre maszyny gąsienicowe kierują w taki sam sposób, jak samochody, zamiast poślizgu, musi być jakaś przewaga, prawda?

Jedną z zalet (powyższa maszyna do kręcenia steruje konwencjonalnie z tego powodu) jest to, że o wiele łatwiej jest utworzyć gładką krzywą. Chociaż do określenia prędkości obrotowej każdej opony w celu uzyskania danego promienia skrętu można zastosować systemy komputerowe, o wiele łatwiej jest po prostu obrócić koła. Ponadto, jak wskazał @alphazero, jednym z nich jest to, że poślizg znacznie zmniejsza przyczepność, co może prowadzić do niekontrolowanych sytuacji przy dużej prędkości. Istnieje również kwestia zużycia wynikającego z poślizgu (i protip, spróbuj obrócić kierownicę w samochodzie tylko podczas ruchu, jeśli to praktyczne).

Podsumowując:

Samochody na ogół kierują, obracając koła zamiast poślizgiem, ponieważ niektóre zalety sterowania poślizgiem mają wiele zastosowań w samochodzie, ale wady wahają się od drogich przez złożone po katastrofalne.

Devsman
źródło
0

Trochę jedzenia do namysłu. Airtrax to wielokierunkowy układ napędowy ze specjalnymi kołami, które umożliwiają zwrotność. (Widziałem to tylko w aplikacjach o niskiej prędkości)

https://m.youtube.com/watch?v=IlmKcohyXG0

GisMofx
źródło