Właśnie dostałem zestaw i nie jestem pewien, czy to ja, czy nie, ale wygląda na to, że jedno z ciągłych serwomechanizmów może być zepsute. Co się stało po raz pierwszy, kiedy podłączyłem go do mikrokontrolera, wydawał brzęczący dźwięk, gdy wysyłałem mu polecenia. Drugi ciągły serwo w ogóle nie działał
Bawiłem się różnymi portami na płycie opartej na aurdino i bezskutecznie, tylko szum . Potem całkowicie usunąłem mruczące serwo i po prostu sam postawiłem drugie serwo. drugie ciągłe serwo zaczęło poruszać się w dowolnym kierunku, o który prosiłem.
Podłączyłem pierwszy, tylko drugi się poruszył.
potem próbowałem zakręcić je ręcznie, drugi ma duży opór, podczas gdy pierwszy ma znacznie mniejszy opór, może 60% łatwiej zakręcić ręcznie.
Czy to jest coś, co mogę naprawić? Czy ktoś wcześniej miał takie problemy?
Z góry dziękuję, jesteście świetni!
Odpowiedzi:
Istnieją co najmniej dwa sposoby, w których serwa (ciągłe lub inne) zwykle zawodzą: problemy z przekładnią i awaria silnika.
Gdy sprzęt ulegnie awarii (złamany ząb, twardy punkt itp.), Serwo może utknąć, swobodnie się poruszać lub w dowolnej kombinacji. Gdy silnik się zepsuje (zwykle przyczyną są szczotki wewnątrz silnika prądu stałego), serwo przestaje działać całkowicie (tak jakby było odłączone od zasilania) lub przegrzewa się i pali. W twoim przypadku, ponieważ nuci i zachowuje się inaczej po ręcznym uruchomieniu, wydaje mi się, że twoje serwo ma problem ze sprzętem. Względnie łatwo jest spojrzeć na skrzynię biegów, ponieważ jest to pierwszy widoczny obszar podczas otwierania serwomechanizmu i można go łatwo później ponownie złożyć (wręcz przeciwnie, sprawdzenie szczotek silnika zwykle oznacza zerwanie silnika), więc ja spojrzałbym na potwierdzenie diagnozy.
źródło
Jak działają serwomechanizmy
Na podstawie tych szczegółów twojego pytania:
W połączeniu z tagiem „Arduino” założę się, że pracujesz z serwami hobby (RC) zmodyfikowanymi do ciągłej rotacji. Standardowe serwomechanizmy działają poprzez odbieranie sygnału pulsacyjnego z okresem 20 ms (50 Hz). Regularne serwo hobby obraca się pod określonym kątem w oparciu o cykl pracy (czas włączenia) pulsującego sygnału sterującego. Czas ten może wynosić od 500us do 2500us, ale zwykle stosuje się tylko zakres od 1000us do 2000us, aby nie uszkodzić serwa. „Neutralny impuls” 1500us ustawi serwo w pozycji środkowej.
Ten artykuł Wikipedii na temat sterowania serwomechanizmem ma świetny obraz dotyczący sterowania pulsacyjnego:
Serwo działa na kilka różnych sposobów, ale najczęściej spotykanym przez hobbystów typem jest serwomechanizm analogowy. W miarę obracania się silnika regulowany jest wewnętrzny potencjometr, tworząc ścieżkę sprzężenia zwrotnego dla wewnętrznego obwodu elektrycznego. Serwo będzie się nadal obracać, aż potencjometr znajdzie się w oczekiwanym położeniu dla danej szerokości impulsu.
Istnieje wiele różnych sposobów modyfikowania standardowego serwomechanizmu hobbystycznego w celu ciągłego obracania, więc nie wchodzę w to, ale w gruncie rzeczy ta ścieżka sprzężenia zwrotnego jest naruszona, ponieważ serwo nigdy nie myśli, że jest w prawidłowej pozycji, gdy otrzyma „ impuls neutralny. Usunięto również mechaniczny ogranicznik wewnętrznych kół zębatych. Po wykonaniu tej czynności wysyłanie nieobojętnego impulsu spowoduje całkowite obrócenie serwa, przy czym prędkość obrotu zależy od szerokości impulsu.
Twój problem
Kiedy niezmodyfikowane serwo otrzymuje impuls, szybko obraca się do pożądanej pozycji i utrzymuje je tak długo, jak długo wysyłany jest impuls. Ręczne obracanie serwa w tym momencie powinno być bardzo trudne, a spowoduje to szum silnika wewnętrznego, który pobiera nadmierny prąd, próbując się skorygować w sytuacji przeciążenia. Jeśli serwo jest wyłączone (nie otrzymuje impulsu), można z łatwością manipulować nim ręcznie.
Zmodyfikowane serwo będzie wykazywać podobne zachowanie, gdy znajdzie się pod zbyt dużym obciążeniem - będzie głośno nucić i pobierać nadmierny prąd. Chociaż twoje serwo nie może być przeciążone, oczywiście wykazuje podobne objawy i najprawdopodobniej jest wadliwe. Podczas napędzania ręczne obracanie siłownika lub zatrzymywanie go w pożądanym kierunku / prędkości nie jest dobrym pomysłem, więc miej to na uwadze w przypadku innych serwomechanizmów.
Gdy wadliwe serwo próbuje się obracać, pobiera tyle prądu, że drugie serwo nie może działać. Dlatego działał dobrze po usunięciu wadliwego serwomechanizmu.
źródło
W końcu, jeśli jest pod zbyt dużym obciążeniem, na przykład, jeśli utrzymuje pozycję i zmuszasz ją w innym kierunku, lub jeśli próbuje dopasować się do pozycji i coś ją blokuje, wypali się. Jak za chwilę pojawi się dym. Dzieje się tak również w przypadku serwomechanizmów, które ostatecznie osiągają kres swojego życia. Ogólnie można wąchać serwo, aby wiedzieć, czy jest martwe.
W twoim przypadku nie umarł, ale może działać nieprawidłowo. Na ogół nie można naprawiać serwomechanizmów. Jeśli masz nową elektronikę, możesz, ale jeśli nie jest to silnik o wartości ponad 100 USD, na ogół nie jest tego wart.
źródło