Typowy problem optymalnego sterowania z wektorem stanu x (t) i wektorem sterowania y (t) można wyrazić jako: maxx(t),y(t)∫t10f(t,x(t),y(t))dtmaxx(t),y(t)∫0t1f(t,x(t),y(t))dt\max_{x(t), y(t)} \int_0^{t_1} f(t,x(t), y(t)) dt z zastrzeżeniem x′(t)=g(t,x(t),y(t))x′(t)=g(t,x(t),y(t))x'(t)= g(t, x(t),...
Zbudowałem (kilka) dyskretnych rozszerzonych filtrów Kalmana (EKF). Model systemu, który buduję, ma 9 stanów i 10 obserwacji. Widzę, że większość stanów zbiega się z wyjątkiem jednego. Wszystkie z wyjątkiem 1-2 oszacowania stanu EKF wydają się dryfować. Ponieważ EKF zależy od zbieżności wszystkich...
Wspólny opis ciągłego kontrolera PID jest zapisany w następujący sposób: y(t)=Kp⋅e(t)+Ki∫t0e(τ)dτ+Kdde(t)dty(t)=Kp⋅e(t)+Ki∫0te(τ)dτ+Kdde(t)dty(t)=K_p⋅e(t)+K_i\int_0^t e(τ)dτ+K_d\dfrac{de(t)}{dt} Najlepszy wartość stałych KpKpK_p , KiKiK_i i KdKdK_d dla danego kontrolowanego układu będzie zależeć...
Rozważmy masę punktową 1D poruszającą się wzdłuż osi. Siłauuujest stosowany jako kontrola. W grę nie wchodzi siła grawitacji ani inne siły. Układ można opisać w równaniach przestrzeni stanu jako: ZAbdore=⎡⎣⎢000100010⎤⎦⎥=⎡⎣⎢⎢⎢001M.⎤⎦⎥⎥⎥= [001]= [ 0...
Właśnie skończyłem mój pierwszy kurs sterujący (na liniowych systemach sterowania) i poznaliśmy 3 typy kontrolerów: PID, przestrzeń stanów i odpowiedź częstotliwościowa / kształtowanie pętli. Z tego, co rozumiem, PID ma zalety bycia naprawdę łatwym i może być zastosowany bez znajomości dynamiki...
W następującej publikacji Arce, A., Alejandro, J., Bordons, C., & Ramirez, D. R. (2010). "Real-time implementation of a constrained MPC for efficient airflow control in a PEM fuel cell." IEEE Transactions on Industrial Electronics, 57(6), 1892-1905. Jest takie twierdzenie W...
Byłbym wdzięczny, gdyby ktoś mógł mi wyjaśnić, co wartość zer funkcji przenoszenia mówi o dynamice
Jedną z „zasad” szkicowania locus głównego jest to, że dla k> 0 RL istnieje dla każdej części, w której liczba biegunów i zer jest nieparzysta („po prawej stronie”). Jeśli weźmiemy prostą funkcję przenoszenia, P(S) = 1/(S^2)(S+1) na prawo od s = 0 jest parzysta liczba biegunów, więc pomyślałem,...