Widziałem 3 podejścia do montażu baterii w multikopteru:
- Wszystkie akumulatory są sztywno zamontowane w pobliżu środka płatowca
- Wszystkie akumulatory w torbie wisi pod środkiem płatowca
- Każdy wirnik ma pewną część akumulatorów sztywno zamontowanych w pobliżu / pod nim. (Na przykład quadkopter z 1/4 wszystkich akumulatorów zamontowanych pod każdym silnikiem).
Który projekt jest najlepszy i dlaczego? Jeśli nie ma jednego najlepszego projektu, jakie są zalety / kompromisy między projektami? Czy przeoczyłem jakiś inny projekt, który jest w jakiś sposób lepszy?
(To pytanie dotyczy maszyn latających wielosilnikowych. W przypadku pojazdów naziemnych patrz „ Czy lepiej jest rozłożyć ciężar na koła lub środek robota? ”).
źródło
Chcesz zamontować baterie jak najbliżej środka piasty i tak blisko środka, zarówno poziomo, jak i pionowo. Im bliżej, tym mniej kontroler musi pracować, aby utrzymać jednostkę w poziomie i tym mniej energii zużyjesz.
źródło
Zdecydowanie sztywno zamontowany, aby wykorzystać masę akumulatorów do tłumienia drgań, ale gdzie? Zależy, czy chcesz zwinną maszynę akrobatyczną lub stabilną platformę kamery. Rozłóż masę, jeśli chcesz zmniejszyć wahania w turbulencjach.
źródło
Vince ma rację, to wybór projektantów. Zależy od aplikacji.
Odsunięcie masy od środkowego punktu obrotu zwiększy moment bezwładności. Co oznacza, że będzie bardziej odporna na wpływy sił zewnętrznych.
Obejmuje to zarówno zakłócenia środowiska, jak i samodzielnie generowane aktualizacje poleceń ruchu. Jeden z nich nie jest pożądany, a drugi jest pożądany. To pozostawia nam kompromis w decyzji projektowej. To, co wybierzesz, będzie zależało od aplikacji.
Jeśli zdecydujesz się na reagującą jednostkę, która jest szybka akrobacyjna, przyjdzie to kosztem kontrolera nieustannie walczącego z zakłóceniami zewnętrznymi. Ograniczenie szybkości reakcji (przepustowość) będzie ograniczone, aw konsekwencji będzie bardziej niestabilne z uwagi na duże lub gwałtownie zmieniające się zakłócenia.
I odwrotnie, jeśli chcesz mieć nieodłączną stabilność w otwartej pętli, będzie to kosztować powolność twojego statku we wdrażaniu własnych pożądanych aktualizacji ruchu.
W tej chwili robię swoją pierwszą wersję. Chcę zacząć od wysokiej przepustowości kontrolera, biorąc pod uwagę środowisko górskie, w którym się znajduję. Moja obecna zagadka polega na tym, czy postawić baterię na górze, czy poniżej. Naprawdę chcę to poniżej.
Przede wszystkim dlatego, że zamierzam zmieniać rzeczy tam, kiedy zacznę dodawać komponenty peryferyjne, aby oddziaływać ze środowiskiem. Rozsądne jest podłączenie komputera ze wszystkimi stałymi częściami na górze, a następnie na stałe.
Ale to pozostawia mi dwa problemy. Nie chce się wchodzić w niespójną opóźnioną odpowiedź, która wywołała jo, która pojawi się, gdy coś zwisa na sznurku. Mogę zsynchronizować baterię, ale za każdym razem jest to trochę wysiłku dla obu osi ”. Może po prostu muszę zainwestować w lepszy pasek baterii niż mój chiński rzep za 1 dolara.
Prawdziwą rzeczą, która mnie teraz niepokoi, jest ryzyko, pomysł odsłonięcia niestabilnej baterii. Mam podwozie Tarrot w stylu helikoptera, a przy dużym upadku nie widzę, żeby robiło to wiele, by chronić akumulator.
Więc moje pytanie, aby rozwinąć tę dyskusję tutaj, brzmi: co ludzie robią w kategoriach góry lub dołu? Podoba mi się pomysł, aby był wyżej, ale prowadzi to do wielu różnych niezręcznych innych problemów z umieszczaniem na drodze.
źródło