Oczywiście GPS jest najbardziej oczywistą i dostępną technologią pozwalającą uzyskać „poprawkę” lokalizacyjną dla robota w dowolnym momencie. Jednak, chociaż czasem jest świetny, w innych lokalizacjach i sytuacjach nie jest tak dokładny, jak bym chciał, więc badam, czy istnieje względnie łatwy sposób na poprawę tej dokładności (czy nie, jeśli tak się stanie) .)
Rozważyłem następujące opcje, ale znalazłem ograniczone informacje online:
Czy zastosowanie znacznie lepszej anteny pomogłoby, szczególnie w obszarach o niskim poziomie sygnału? Myślę, że tak, ale jeśli tak, to skąd mam zbudować taką antenę i wiedzieć, że to poprawa? Czy są jakieś dobre wskazówki, jak to zrobić? Mógłbym użyć gotowej anteny, jeśli nie są zbyt drogie.
Czy użycie wielu oddzielnych odbiorników w tandemie pomogłoby, czy też prawdopodobnie wszystkie byłyby wyłączone o podobną kwotę, czy też nie byłbym w stanie wyodrębnić znaczącej średniej przy takim podejściu?
Jakich cech powinienem szukać, wybierając dobry odbiornik GPS, aby zwiększyć dokładność?
Czy jest jeszcze coś, co powinienem rozważyć, za czym tęskniłem?
źródło
Odpowiedzi:
Nie mogę odpowiedzieć na wszystkie twoje pytania, ale na podstawie Twojego przypadku może Ci pomóc Differential-GPS . Nowoczesne ciągniki wykorzystują to do precyzyjnej nawigacji na polach (w trybie autonomicznym). Stosowane są tutaj stałe stacje naziemne, które znają swoją dokładną pozycję i obliczają błąd w bieżącym sygnale. Ta regulacja jest następnie wykorzystywana przez inny odbiornik GPS w okolicy.
źródło
Tradycyjne podejście polega na użyciu algorytmu korekcji błędów, takiego jak filtr Kalmana . Łącząc funkcję liczenia martwego z koderów kół i poleceń kierunku z GPS, możesz wygładzić jitter GPS. Nie jest to natychmiastowa poprawa, ponieważ wymaga szeregu pomiarów w celu oszacowania błędu związanego z sygnałem GPS.
źródło
Jak zauważyli inni plakaty, korzystanie z jakiejś formy różnicowego GPS zapewni dużą poprawę precyzji. Wykorzystaliśmy komercyjną platformę Magelan mb500, która ma dokładność około 2-3 cm w trybie naprawy RTK. Jednak w obszarach o słabym zasięgu satelitarnym czasami nawet nie zapewniałoby to rozwiązania, w którym tanie odbiorniki GPS w telefonie mogłyby.
Istnieje biblioteka o otwartym kodzie źródłowym o nazwie RTKLib, która wygląda bardzo obiecująco, jeśli chodzi o stosowanie taniego sprzętu GPS z wieloma różnymi metodami poprawy precyzji.
źródło
Właściwie pracuję jako programista dla ciągników, o których wspomniał bit-pirate.
Wymieniono kilka sposobów, które mogą zapewnić dokładniejsze wyniki. Zależy to w dużej mierze od twojej aplikacji i tego, co próbujesz osiągnąć.
WASS używa sygnału do zwiększenia nie tak dokładnego jak niektóre inne metody, ale dostaniesz przyzwoity poziom.
Jeśli Twoja platforma jest naprawiona, możesz po prostu uśrednić pozycję w czasie i uzyskać dobre wyniki.
RTK jest bardzo dokładny, a biblioteka wspomniana przez Jakoba wygląda całkiem fajnie. Niektóre stany, takie jak Iowa, mają rządowy system RTK, z którego można korzystać.
Znalazłem to innego dnia dla martwego rozrachunku.
W systemie mobilnym anteny przesunięte do środka ciężkości będą miały wpływ na dokładność. EG Na stromym wzgórzu anteny GPS będą znajdować się poza środkiem.
Co próbujesz osiągnąć Zniekształcenie atmosferyczne dla wielu anten w tej samej lokalizacji byłoby bardzo podobne.
źródło
Jeśli chcesz być naprawdę sprytny, możesz rozważyć Assisted GPS (szczegółowe informacje można znaleźć w Wikipedii), który korzysta z sieci telefonicznej, aby zapewnić lepszą początkową poprawkę, używając jako podstawy stałych pozycji wież komórkowych.
Pamiętaj jednak, że A-GPS korzysta z twojego strumienia danych, więc jeśli musisz płacić za dane, możesz nie chcieć z tego korzystać !!!
źródło