Lokalizacja to problem szacowania pozycji robota względem mapy jego otoczenia.
Rozumiem podstawową zasadę filtra cząstek i próbowałem go wdrożyć. Jednak rozłączyłem się w części dotyczącej ponownego próbkowania. Teoretycznie jest to dość proste: ze starego (i ważonego) zestawu cząstek narysuj nowy zestaw cząstek z zamiennikiem. Czyniąc to, faworyzuj te cząsteczki, które mają...
Za pomocą IMU robot może oszacować swoją bieżącą pozycję w stosunku do pozycji początkowej, ale z czasem pojawia się błąd. GPS jest szczególnie przydatny do dostarczania informacji o pozycji, które nie są tendencyjne z powodu lokalnego nagromadzenia błędów. Ale GPS nie może być używany w...
Powiedzmy, że upuszczam robota w pozbawione cech środowisko i żadne czujniki oparte na polu magnetycznym (magnetometr / kompas) są niedozwolone. Jakie są metody ustalania, gdzie jest północ? Śledzenie słońca / gwiazd jest opcją, ale nie jest wystarczająco niezawodne, jeśli wziąć pod uwagę pogodę....
Najczęściej dostrajanie matryc szumu filtru Kalmana odbywa się na podstawie prób i błędów lub wiedzy w dziedzinie. Czy istnieją bardziej zasadnicze sposoby dostrajania wszystkich parametrów filtra
Chcę użyć sygnału nawigacyjnego RF do zlokalizowania mojego quadkoptera do autolandingu, gdy GPS nie jest wystarczająco precyzyjny, na przykład gdy mój podjazd ma tylko 10 stóp szerokości, a GPS pokazuje jedynie 20-30 stóp. Dokładności (z przysłowiowym jeziorem lawy po obu stronach). Quadkopter...
Używam EKF dla SLAM i mam problem z krokiem aktualizacji. Dostaję ostrzeżenie, że K jest liczbą pojedynczą, rcondocenia near eps or NaN. Myślę, że prześledziłem problem do inwersji Z. Czy istnieje sposób na obliczenie wzmocnienia Kalmana bez odwracania ostatniego terminu? Nie jestem w 100%...
W kroku predykcyjnym lokalizacji EKF należy przeprowadzić linearyzację i (jak wspomniano w Robotyka probabilistycznej [THRUN, BURGARD, FOX] strona 206) macierz jakobianową przy zastosowaniu modelu ruchu prędkości, zdefiniowanego jako ⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥′= ⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥+ ⎡⎣⎢⎢⎢v^tω^t( - sin θ + sin ( θ + ω^tΔ...
Oczywiście GPS jest najbardziej oczywistą i dostępną technologią pozwalającą uzyskać „poprawkę” lokalizacyjną dla robota w dowolnym momencie. Jednak, chociaż czasem jest świetny, w innych lokalizacjach i sytuacjach nie jest tak dokładny, jak bym chciał, więc badam, czy istnieje względnie łatwy...
Jestem zdezorientowany tym, co dokładnie oznacza termin „Filtr Kalmana pośredniego” lub „Filtr Kalmana błędu”. Najbardziej prawdopodobną definicją, którą znalazłem, jest książka Maybecka [1]: Jak sama nazwa wskazuje, w formule całkowitej przestrzeni stanów (bezpośredniej) stany całkowite, takie...
Biorąc pod uwagę sześcioosiowe przegubowe ramię robota utrzymujące narzędzie w jego efektorze końcowym, jeśli mam pożądaną pozycję narzędzia i orientację narzędzia, będzie dokładnie 1 rozwiązanie odwrotnego równania kinematyki dla robota, aby osiągnąć tę pozycję. (a raczej do 16 różnych rozwiązań,...
Chciałbym zbudować robota podążającego wirtualną ścieżką (Niewidoczna ścieżka jak „czarna linia na białej powierzchni” itp.). Jestem po prostu entuzjastycznie widząc filmy science fiction, które pokazują, że roboty niosą towary i materiały w zatłoczonym miejscu. I tak naprawdę nie podążają za...
W programowaniu robotyki orientacja jest podana przede wszystkim w odniesieniu do współrzędnych x, yi z, z jakiegoś centralnego położenia. Jednak współrzędne x, y, z nie są wygodne do szybkiego zrozumienia przez człowieka, jeśli istnieje wiele lokalizacji do wyboru (np. {23, 34, 45}, {34, 23, 45},...
Bezzapachowy filtr Kalmana jest wariantem rozszerzonego filtra Kalmana, który wykorzystuje inną linearyzację polegającą na transformacji zestawu „Punktów Sigmy” zamiast rozszerzania serii Taylora pierwszego rzędu. UKF nie wymaga obliczeń jakobianów, może być stosowany z nieciągłą transformacją i,...
Czujniki ultradźwiękowe są obecnie niezwykle tanie, co czyni je popularnym wyborem dla wielu hobbystycznych aplikacji robotycznych, i chciałbym użyć ich kilku (powiedzmy 10) wokół robota z algorytmem, aby zbudować przybliżoną mapę obszaru (jako robot bada go.) Nie jestem zainteresowany zajmowaniem...
Tło: Wdrażam prosty filtr Kalmana, który szacuje kierunek ruchu robota. Robot jest wyposażony w kompas i żyroskop. Moje zrozumienie: Zastanawiam się nad przedstawieniem mojego stanu jako wektora 2D , gdzie to bieżący kierunek kursu, a to szybkość obrotu zgłaszana przez żyroskop.(x,x˙)(x,x˙)(x,...
Mam pokój o wymiarach 300 x 300 cm z sufitem o wysokości 25 cm (tak, dwadzieścia pięć centymetrów). Zawiera 50 małych robotów kołowych (około 20 cm x 20 cm). Komputer centralny będzie koordynował ruchy robotów, wykorzystując sieć bezprzewodową do wysyłania im poleceń pozycji. Roboty wykonają własną...