Wirtualne środowisko testowe dla dronów

Czy ktoś wie o środowisku programistycznym robotyki idealnym do testowania programów AI dla dronów (np. Quadrocopters, samolotów, helikopterów itp.)? Chciałbym coś w rodzaju Microsoft Robotics Developer Studio, które obejmuje środowisko wirtualne (takie jak środowisko zewnętrzne z grawitacją, wiatrem itp.), Aby przetestować dynamikę lotu. Chciałbym, aby opcje dodawały czujniki do wirtualnego drona, takie jak GPS, wysokościomierz, żyroskopy itp., Których program AI może następnie użyć do sterowania dronem.

Do testowania prostych algorytmów możesz sobie poradzić z symulatorem 2D. Istnieje kilka, o których wiem:

• Etap: http://playerstage.sourceforge.net/index.php?src=stage
• STDR: http://stdr-simulator-ros-pkg.github.io/

Stage to starszy, ale użyteczny symulator, który ma integrację z ROS (http: //wiki.ros.org/stage_ros), co pozwoli Ci pisać kod do interakcji i manipulowania robotami w C ++ / Python.

STDR to nowszy symulator 2D, który ma również wiązania ROS.

Jeśli chcesz mieć pełny symulator 3D, mogę pomyśleć o trzech, które znowu nie są specyficzne dla AI lub kwadrotorów, które mogą spełnić twoje potrzeby:

• Altana: http://gazebosim.org/
• MORSE: https://www.openrobots.org/wiki/morse/
• V-REP: http://www.coppeliarobotics.com/

Altana jest trójwymiarową częścią programu Stage i ma obsługę ROS, i była używana z quadrotorami ( http://www.ros.org/news/2012/03/announcement-of-hector-quadrotor-stack.html ), chociaż nie ma dla nich gotowej obsługi.

MORSE jest oparty na blenderze i silniku gry, ma obsługę ROS i YARP oraz obsługę gniazd Raw.

V-REP to darmowy symulator edukacyjny ze wsparciem dla wielu języków i platform, w tym Windows i C #, jeśli taka jest twoja sprawa.

Microsoft AirSim to fotorealistyczny symulator dronów. Na tej stronie znajdziesz filmy, instrukcje i pliki do pobrania:

https://github.com/Microsoft/AirSim#welcome-to-airsim

Za pomocą Flightgear, który jest oprogramowaniem typu open source, możesz definiować i latać niestandardowe samoloty i niestandardowe algorytmy do obsługi jego automatycznego kontrolera lotów.

Flightgear pozwala latać na całym świecie i możesz do niego dodawać / integrować modele czujników.

Ma również dość elastyczny interfejs API, umożliwiający integrację z istniejącymi kodami, modelami i algorytmami.