Czy podłączenie dwóch serwomotorów podwoi moment obrotowy?

16

W przypadku mojego robota używam dwóch serwomechanizmów o ciągłym obrocie do obracania pręta gwintowanego. Staram się, aby ten projekt był jak najtańszy. Oto serwa, które mogę znaleźć:

  • Serwo nr 1: Jest to bardzo tania opcja i ma połowę potrzebnego momentu obrotowego.
  • Serwo nr 2: To ma cały moment obrotowy, którego wymaga mój projekt, ale jest znacznie droższe niż dwa serwo nr 1.

Czy mogę podłączyć dwa serwomechanizmy # 1 do każdego końca pręta i pozwolić im się zsynchronizować? Mogę oszczędzić kilka dodatkowych pinów w moim mikroprocesorze, którego używam; to nie jest problem. Wiem, że połączenie dwóch razem zwiększy moment obrotowy, ale nie chcę 75% momentu obrotowego, którego chcę w tej sytuacji. Nie obchodzi mnie też, czy mam tylko 98% „celu” momentu obrotowego przy dodatkowej wadze (co prawdopodobnie się nie wydarzy), ale nie chcę, jak powiedziałem wcześniej, mieć 70, 80, 90 % mojego „docelowego celu” momentu obrotowego, jeśli to możliwe.

Każda pomoc doceniona. Z góry dziękuję.

Anonimowy pingwin
źródło
1
tak, dlatego przestałem się kręcić. Wszyscy piloci, którzy otrzymują wynagrodzenie za lot od producentów RC jako profesjonalny przedstawiciel, używają podwójnych serwomechanizmów. Zwiększa wydajność, zmniejsza ryzyko awarii i poprawia żywotność każdego serwa. Tylko mówię. ! wprowadź opis obrazka tutaj Podwójne tace serwo
Spiked3
Czy istnieją jakieś określone tolerancje produkcyjne itp. Dla tych serwomechanizmów, aby złagodzić problemy wymienione w innych odpowiedziach?
Joe Baker
Nigdy nie wiedziałem, że coś takiego istnieje. Zastanawiam się, jak możesz to zbudować ... huh. Po uzyskaniu wszystkich części nie jest to trudne. Zakładam, że będzie to działać z serwomechanizmem ciągłej rotacji. Dzięki i świetny pomysł. EDYCJA: Czy to zadziała ?: youtube.com/watch?v=jqsmai2Nafk Jedyne, czego nie rozumiem, to to, że w Method 1[z 2] napisano: „Używaj tylko wtedy, gdy serwomechanizmy pokonują te same odległości. (Większość nie! )" Co to znaczy? Pytam dlatego, że musi mieć pewne zalety i wydaje się, że jest trochę łatwiejszy do zbudowania ... ale nie miałbym nic przeciwko, gdyby było lepiej (niezawodność itp.).
Anonimowy pingwin
Okej ... Właśnie przeczytałem opis ... nie dobrze. „3 awarie serwomechanizmów w ciągu dwóch tygodni”. No cóż. Z powrotem do kwadratu.
Anonimowy pingwin
Jest to zgodne z odpowiedzią ApockofFork , w szczególności nie używając twardego połączenia między dwoma serwomechanizmami. Ważne: youtube.com/watch?v=3fDyULSO8KU
Ian

Odpowiedzi:

18

Teoretycznie masz rację. Ale w praktyce niewielkie różnice między dwoma silnikami sprawią, że będą ze sobą walczyć zamiast pracować w idealnej harmonii:

Nawet najmniejsze niedopasowanie tolerancji drutu, długości itp. Stworzy różne charakterystyki emfora tylnego z powodu różnych impedancji.

Oba będą więc działać osobno, ale rzeczywista charakterystyka 2 silników w bardzo małych ramach czasowych „minimalnego” ruchu przy stosunkowo dużej prędkości nie będzie zsynchronizowana. W ten sposób 2 silniki będą ze sobą walczyć.

Z tego powodu plan oszczędzania pieniędzy poprzez podłączenie drugiego serwomechanizmu do mikrokontrolera prawdopodobnie będzie kosztować . Nie tylko skracasz żywotność serwomechanizmów, ale podwajasz swoją szansę na awarię serwomechanizmu. Co gorsza, awaria jednego serwa może kaskadować z drugim, chyba że użyjesz mechanicznego połączenia (jak zaleca odpowiedź ApockofFork ), np . Tego z tego filmu .

Z powiedział, że połączenie wielu serwomechanizmów o stałej wiązania odbywa się przez cały czas, np RC plane sterów , RC plane lotki . Aby jednak uniknąć problemów cytowanych wcześniej, wymaga dodatkowego komponentu sterującego, który może zrekompensować różnice w charakterystyce elektrycznej serwomechanizmów. Są to powszechnie nazywane „korektorami serwo”, „zapałkami” lub „serwomechanizmami”.

Ian
źródło
1
Chyba oszczędzanie pieniędzy nie zawsze działa. Dzięki!
Anonimowy pingwin
3
Ta odpowiedź dotyczy tylko umieszczenia obu silników na tym samym wale. Odpowiedź ApockofFork może być dla Ciebie odpowiednia, jeśli możesz użyć bardziej złożonego połączenia.
Ian
11

To, co odpowiedział Ians, mówi o walce dwóch silników, jest prawdą, ale nie posunąłbym się nawet do stwierdzenia, że ​​nigdy nie można połączyć dwóch silników w celu uzyskania większej mocy. Ogólnie rzecz biorąc, jeśli dwa silniki są identyczne, a ty podłączasz je i kontrolujesz w identyczny sposób, prawdopodobnie możesz to zrobić, ale spodziewałbym się trochę zmarnowanej energii, a tym samym dodatkowego ciepła od dwóch silników walczących trochę. Nie otrzymasz również dokładnie dwukrotności wyniku.

Co najgorsze, prawdopodobnie zaszkodzi to żywotności silników. Innymi słowy, prawdopodobnie będzie to szczypta, ale zdecydowanie nie jest idealne. Jeśli tak, zrób dobrą robotę, synchronizując je, a następnie teoretycznie utrzymasz straty na rozsądnym poziomie.

Jeśli zamierzasz używać dwóch silników na tym samym wyjściu, prawdopodobnie zechcesz je połączyć lub użyć innego, nieusuniętego połączenia (tj. Nie podłączaj ich obu do tego samego wału). W ten sposób jest między nimi pewna luźność, więc będą mniej walczyć ze sobą.

ApockofFork
źródło
6
+1 dla skrócenia żywotności. Jestem też ciekawy, czy możliwe byłoby ustawienie mechanizmu różnicowego na biegu wstecznym (silniki tam, gdzie powinny być koła).
Ian
@Czy tak podłączony mechanizm różnicowy powinien działać świetnie
AlcubierreDrive
Wierzę, że układ przekładni planetarnej działałby również w celu uzyskania kombinacji dwóch obrotowych sygnałów wejściowych.
Robz
4

Poświęć trochę czasu i niezawodności systemu. Dzięki temu podejściu zwiększasz czas projektowania i liczbę punktów awarii. Dobre małe motoreduktory są na początek dość tanie, o wiele bardziej cenne jest posiadanie pracującego robota niezawodnego niż zepsuty lub niedokończony robot na półce.

Jay Beavers
źródło
1

Ten facet umieścił sprężynę między swoim drugim serwomechanizmem, aby uchronić je przed wszelkimi drobnymi różnicami ... Może tego właśnie szukasz? http://youtu.be/jqsmai2Nafk?t=1m13s

akuaku
źródło