Pytania oznaczone «inverse-kinematics»

Przednią kinematykę ramienia robota można łatwo rozwiązać. Możemy reprezentować każde połączenie za pomocą macierzy transformacji Denavit – Hartenberg . Na przykład, jeśli złącze jest siłownikiem liniowym, może mieć macierz transformacji:jat godzithi^{th} gdzie długość przedłużenia jest...

Podczas obliczania analitycznej macierzy jakobianowej do rozwiązywania odwrotnej kinematyki analitycznej czytałem z wielu miejsc, że mogę użyć tej formuły do ​​utworzenia każdej kolumny złącza w macierzy

Biorąc pod uwagę sześcioosiowe przegubowe ramię robota utrzymujące narzędzie w jego efektorze końcowym, jeśli mam pożądaną pozycję narzędzia i orientację narzędzia, będzie dokładnie 1 rozwiązanie odwrotnego równania kinematyki dla robota, aby osiągnąć tę pozycję. (a raczej do 16 różnych rozwiązań,...