Przednią kinematykę ramienia robota można łatwo rozwiązać. Możemy reprezentować każde połączenie za pomocą macierzy transformacji Denavit – Hartenberg . Na przykład, jeśli złącze jest siłownikiem liniowym, może mieć macierz transformacji:jat godzithi^{th} gdzie długość przedłużenia jest...
Podczas obliczania analitycznej macierzy jakobianowej do rozwiązywania odwrotnej kinematyki analitycznej czytałem z wielu miejsc, że mogę użyć tej formuły do utworzenia każdej kolumny złącza w macierzy
Jak obliczyć lub zaktualizować pozycję robota z napędem różnicowym za pomocą czujników inkrementalnych? Do każdego z dwóch kół różnicowych dołączony jest jeden czujnik przyrostowy. Oba czujniki określają odległość lub. ich koło potoczyło się w znanym czasie .Δ R i g h t Δ tΔ l e ftΔlmifat\Delta...
Mam następujące pytanie o pracę domową: Jakie są ogólne różnice między robotami ze sterowaniem Ackermann a standardowymi rowerami lub trójkołowymi pod względem kinematyki? Ale nie widzę różnic, jakie powinny być, ponieważ robot podobny do samochodu (z 2 stałymi tylnymi kołami i 2 zależnymi...
Niedawno zrobiłem małego robota gąsienicowego, który miał dwie nogi o dwóch stopniach swobody, czyli łącznie 4 serwa RC. Podczas programowania ruchu nóg zauważyłem, że poruszają się one raczej sztywno. Ma to sens, że wewnętrzny kontroler serwa RC miałby bardzo szybką reakcję na polecenia pozycji,...
Gdy chce się modelować łańcuch kinematyczny, a w szczególności definiować ramy przymocowane do każdego ciała, często stosuje się parametry Denavit-Hartenberg . Jakie są zalety tej reprezentacji? Rozumiem zainteresowanie znormalizowaną reprezentacją, ale czy wpływa to na wydajność algorytmów?...
Biorąc pod uwagę sześcioosiowe przegubowe ramię robota utrzymujące narzędzie w jego efektorze końcowym, jeśli mam pożądaną pozycję narzędzia i orientację narzędzia, będzie dokładnie 1 rozwiązanie odwrotnego równania kinematyki dla robota, aby osiągnąć tę pozycję. (a raczej do 16 różnych rozwiązań,...
Prowadzę badania z zakresu robotyki jako licencjat i w większości rozumiem matematykę konceptualną; jednak jeśli chodzi o faktyczne wdrażanie kodu do obliczania kinematyki ruchu do przodu dla mojego robota, utknąłem. Po prostu nie rozumiem, w jaki sposób znaleziona książka lub strony internetowe to...