Jakie są główne różnice między planowaniem ruchu a planowaniem ścieżki? Wyobraź sobie, że celem algorytmu jest znalezienie drogi między humanoidalnym robotem grającym w piłkę nożną a piłką, która powinna być jak najkrótsza, a jednocześnie spełniać określone bezpieczeństwo na ścieżce pod względem...
Próbuję zaimplementować strukturę najbliższego sąsiada do użycia w narzędziu do planowania ruchu RRT. Aby zrobić coś lepszego niż liniowe wyszukiwanie najbliższego sąsiada z użyciem brutalnej siły, chciałbym zaimplementować coś w rodzaju drzewa kd. Wydaje się jednak, że klasyczna implementacja...
Wykazano, że optymalny algorytm planowania ruchu oparty na próbkowaniu (opisany w tym artykule ) daje ścieżki bezkolizyjne, które zbiegają się z ścieżką optymalną wraz ze wzrostem czasu planowania. Jednak, o ile widzę, dowody optymalności i eksperymenty przyjęły, że metryką kosztu ścieżki jest...
Biorąc pod uwagę sześcioosiowe przegubowe ramię robota utrzymujące narzędzie w jego efektorze końcowym, jeśli mam pożądaną pozycję narzędzia i orientację narzędzia, będzie dokładnie 1 rozwiązanie odwrotnego równania kinematyki dla robota, aby osiągnąć tę pozycję. (a raczej do 16 różnych rozwiązań,...
Pracuję nad quadrotorem. Znam jego pozycję - , do której chciałbym pójść - pozycję docelową , a następnie obliczam wektor - wektor jednostkowy, który zabierze mnie do mojego celu:zaaabbbdocc c = b - a c = normalize(c) Ponieważ quadrotor może poruszać się w dowolnym kierunku bez obrotu,...