Czytając niektóre artykuły na temat wizualnej odometrii, wielu używa odwrotnej głębi. Czy to tylko matematyczna odwrotność głębokości (oznaczająca 1 / d), czy też reprezentuje coś innego. Jakie są zalety korzystania z niego?
slam
computer-vision
odometry
Mehdi
źródło
źródło
Parametryzacja odwrotnej głębokości reprezentuje odległość punktu orientacyjnego, d, od kamery dokładnie tak, jak mówi, jako proporcjonalna do 1 / dw algorytmie szacowania. Uzasadnieniem tego podejścia jest to, że podejścia filtrujące, takie jak rozszerzony filtr Kalmana (EKF), zakładają, że błąd związany z cechami ma charakter gaussowski.
W ustawieniu wizualnej odometrii głębokość punktu orientacyjnego jest szacowana poprzez śledzenie powiązanych funkcji w niektórych seriach ramek, a następnie za pomocą indukowanej paralaksy. Jednak w przypadku odległych elementów (w odniesieniu do przemieszczenia aparatu) wynikowa paralaksa będzie niewielka, a co ważne rozkład błędów związany z głębokością jest bardzo wysoki w pobliżu minimalnej głębokości długim ogonem (tj. Nie jest dobrze modelowany za pomocą Rozkład Gaussa). Aby zobaczyć przykład, należy odwołać się do ryc. 7 w pracy Civera i in. (Wspomnianej przez @freakpatrol) lub ryc. 4 Fallon i in. ICRA 2012 .
Reprezentując odwrotną głębokość (tj. 1 / d) błąd ten staje się gaussowski. Ponadto pozwala reprezentować bardzo odległe punkty, np. Punkty w nieskończoności.
źródło
Artykuł Davisona przedstawiający tę metodę jest wystarczająco łatwy do zrozumienia:
Parametr odwrotnej głębokości dla monokularowego SLAM autorstwa Javiera Civery, Andrew J. Davisona i JM Martıneza Montiela DOI: 10.1109 / TRO.2008.2003276
źródło
Oprócz powodów wymienionych w innych odpowiedziach na temat warunkowania numerycznego odwrotnej głębokości, głównym powodem pojawienia się tego terminu w literaturze odometrii wizualnej jest sposób, w jaki głębokości są obliczane na podstawie widzenia stereo: Po sprostowaniu informacje 3D są wywnioskowane z odległość w X między miejscem, w którym pojawia się punkt na obrazach dwóch kamer.
źródło