SLAM (ang. Simultaneous Localization And Mapping) odnosi się do robota budującego mapę swojego otoczenia za pomocą danych z jego czujników (mapowanie) i jednocześnie śledzącego swoją pozycję na tej mapie (lokalizacja).
Za pomocą IMU robot może oszacować swoją bieżącą pozycję w stosunku do pozycji początkowej, ale z czasem pojawia się błąd. GPS jest szczególnie przydatny do dostarczania informacji o pozycji, które nie są tendencyjne z powodu lokalnego nagromadzenia błędów. Ale GPS nie może być używany w...
Używam EKF dla SLAM i mam problem z krokiem aktualizacji. Dostaję ostrzeżenie, że K jest liczbą pojedynczą, rcondocenia near eps or NaN. Myślę, że prześledziłem problem do inwersji Z. Czy istnieje sposób na obliczenie wzmocnienia Kalmana bez odwracania ostatniego terminu? Nie jestem w 100%...
W frontendach SLAM, które używają algorytmu Iterative Closest Point (ICP) do identyfikacji powiązania między dwiema pasującymi chmurami punktów, w jaki sposób można ustalić, czy algorytm utknął w lokalnym minimum i zwraca nieprawidłowy wynik? Problem definiuje się jako dopasowanie dwóch chmur...
Czytając niektóre artykuły na temat wizualnej odometrii, wielu używa odwrotnej głębi. Czy to tylko matematyczna odwrotność głębokości (oznaczająca 1 / d), czy też reprezentuje coś innego. Jakie są zalety korzystania z
Robię pewne prace przygotowawcze do projektu i mam pytanie dotyczące aktualnego stanu technik SLAM. Gdy urządzenie wyposażone w SLAM wykryje obiekt, pozycja tego obiektu jest zapisywana. Jeśli spojrzysz na chmurę punktów generowaną przez urządzenie, zobaczysz punkty dla tego obiektu, a...
Z tego, co czytałem do tej pory, wydaje się, że filtr cząstek Rao-Blackwellized jest zwykłym filtrem cząstek stosowanym po zmarginalizowaniu zmiennej z: p ( rt, st| yt)p(rt,st|yt)p(r_t,s_t | y^t) Nie jestem do końca pewien tego wniosku, dlatego chciałbym poznać dokładne różnice między tymi dwoma...
Próbuję użyć kamery stereo do rekonstrukcji sceny, ale zwykle mogę uzyskać tylko rzadkie chmury punktów (tj. Ponad połowa obrazu nie ma żadnych właściwych informacji o głębokości). Zdaję sobie sprawę, że algorytmy przetwarzania stereo polegają na obecności tekstury na obrazach i mają kilka...
Jaka jest różnica między wygładzaniem i mapowaniem (SAM) a równoczesną lokalizacją i mapowaniem (SLAM)? Te ogólne podejścia wydają się ściśle ze sobą powiązane. Czy ktoś może opisać
Zgodnie z artykułem Wikipedii na temat SLAM , oryginalny pomysł pochodzi od Randala Smitha i Petera Cheesemana ( O oszacowaniu i reprezentacji niepewności przestrzennej [PDF]) w 1986 r. I został dopracowany przez Hugh F. Durrant-Whyte'a i JJ Leonarda ( Jednoczesne budowanie map oraz lokalizacja...
Tutaj jest dużo tła, przewiń pytanie w dół Próbuję algorytmu łączenia mapy opisanego w odcinku Jak daleko jest SLAM od problemu liniowych najmniejszych kwadratów ; konkretnie wzór (36). Kod, który napisałem, wydaje się zawsze przyjmować wartości drugiej mapy dla punktów orientacyjnych. Moje...
Czujniki ultradźwiękowe są obecnie niezwykle tanie, co czyni je popularnym wyborem dla wielu hobbystycznych aplikacji robotycznych, i chciałbym użyć ich kilku (powiedzmy 10) wokół robota z algorytmem, aby zbudować przybliżoną mapę obszaru (jako robot bada go.) Nie jestem zainteresowany zajmowaniem...
Pracuję nad quadrotorem. Znam jego pozycję - , do której chciałbym pójść - pozycję docelową , a następnie obliczam wektor - wektor jednostkowy, który zabierze mnie do mojego celu:zaaabbbdocc c = b - a c = normalize(c) Ponieważ quadrotor może poruszać się w dowolnym kierunku bez obrotu,...
Najbardziej znam mapy SLAM, które są chmurami punktów, zwykle w postaci wektora takiego jak . Rozumiem także, jak stworzyć taką mapę za pomocą EKF.< x , y, θ ,fa1 x,fa1 rok, . . . ,fan x,fan y><x,y,θ,f1x,f1y,...,fnx,fny> Dzisiaj spotkałem format pliku .graph , który, jak można się...