Używam EKF dla SLAM i mam problem z krokiem aktualizacji. Dostaję ostrzeżenie, że K jest liczbą pojedynczą, rcondocenia near eps or NaN. Myślę, że prześledziłem problem do inwersji Z. Czy istnieje sposób na obliczenie wzmocnienia Kalmana bez odwracania ostatniego terminu? Nie jestem w 100%...
Czujniki ultradźwiękowe są obecnie niezwykle tanie, co czyni je popularnym wyborem dla wielu hobbystycznych aplikacji robotycznych, i chciałbym użyć ich kilku (powiedzmy 10) wokół robota z algorytmem, aby zbudować przybliżoną mapę obszaru (jako robot bada go.) Nie jestem zainteresowany zajmowaniem...
Najbardziej znam mapy SLAM, które są chmurami punktów, zwykle w postaci wektora takiego jak . Rozumiem także, jak stworzyć taką mapę za pomocą EKF.< x , y, θ ,fa1 x,fa1 rok, . . . ,fan x,fan y><x,y,θ,f1x,f1y,...,fnx,fny> Dzisiaj spotkałem format pliku .graph , który, jak można się...