Filtr Kalmana jest optymalnym estymatorem dla liniowych układów dynamicznych z szumem Gaussa. Rozszerzenia do systemów nieliniowych są zawarte w rozszerzonym KF i bezzapachowym KF.
Projektuję bezzałogowy statek powietrzny, który będzie zawierał kilka rodzajów czujników: 3-osiowy akcelerometr 3-osiowy żyroskop 3-osiowy magnetometr czujnik horyzontu GPS USG skierowane w dół. Mój przyjaciel powiedział mi, że będę musiał przepuścić wszystkie dane z czujników przez filtr...
Mój zespół i ja przygotowujemy robota zewnętrznego, który ma enkodery, IMU klasy komercyjnej i czujnik GPS . Robot ma podstawowy napęd zbiornika, więc enkodery w wystarczającym stopniu dostarczają kleszcze z lewego i prawego koła. IMU podaje przyspieszenia przechyłu, pochylenia, odchylenia i...
Najczęściej dostrajanie matryc szumu filtru Kalmana odbywa się na podstawie prób i błędów lub wiedzy w dziedzinie. Czy istnieją bardziej zasadnicze sposoby dostrajania wszystkich parametrów filtra
Używam EKF dla SLAM i mam problem z krokiem aktualizacji. Dostaję ostrzeżenie, że K jest liczbą pojedynczą, rcondocenia near eps or NaN. Myślę, że prześledziłem problem do inwersji Z. Czy istnieje sposób na obliczenie wzmocnienia Kalmana bez odwracania ostatniego terminu? Nie jestem w 100%...
Walczę z koncepcją macierzy kowariancji. Teraz rozumiem dla σ x x , σ y y i σ θ θ, że oni opisać niepewność. Na przykład dla σ x xΣ=⎡⎣⎢σxxσyxσθxσxyσyyσθyσxθσyθσθθ⎤⎦⎥Σ=[σxxσxyσxθσyxσyyσyθσθxσθyσθθ] \Sigma = \begin{bmatrix} \sigma_{xx} & \sigma_{xy} & \sigma_{x \theta} \\ \sigma_{yx} &...
W kroku predykcyjnym lokalizacji EKF należy przeprowadzić linearyzację i (jak wspomniano w Robotyka probabilistycznej [THRUN, BURGARD, FOX] strona 206) macierz jakobianową przy zastosowaniu modelu ruchu prędkości, zdefiniowanego jako ⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥′= ⎡⎣⎢xyθ⎤⎦⎥+ ⎡⎣⎢⎢⎢v^tω^t( - sin θ + sin ( θ + ω^tΔ...
Pracuję nad EKF i mam pytanie dotyczące konwersji ramki współrzędnych dla macierzy kowariancji. Załóżmy, że trochę pomiar z odpowiednimi 6x6 macierzy kowariancji . Ten pomiar i podano w niektórych ramkach współrzędnych . Muszę przekształcić pomiar na inną ramkę współrzędnych, . Przekształcenie...
Jestem zdezorientowany tym, co dokładnie oznacza termin „Filtr Kalmana pośredniego” lub „Filtr Kalmana błędu”. Najbardziej prawdopodobną definicją, którą znalazłem, jest książka Maybecka [1]: Jak sama nazwa wskazuje, w formule całkowitej przestrzeni stanów (bezpośredniej) stany całkowite, takie...
Obecnie pracuję nad projektem dla szkoły, w którym muszę wdrożyć rozszerzony filtr Kalmana dla robota punktowego ze skanerem laserowym. Robot może się obracać z promieniem obrotu 0 stopni i jechać do przodu. Wszystkie ruchy są częściowo liniowe (napęd, obrót, napęd). Symulator, którego używamy,...
Bezzapachowy filtr Kalmana jest wariantem rozszerzonego filtra Kalmana, który wykorzystuje inną linearyzację polegającą na transformacji zestawu „Punktów Sigmy” zamiast rozszerzania serii Taylora pierwszego rzędu. UKF nie wymaga obliczeń jakobianów, może być stosowany z nieciągłą transformacją i,...
Pracuję nad quadrotorem. Znam jego pozycję - , do której chciałbym pójść - pozycję docelową , a następnie obliczam wektor - wektor jednostkowy, który zabierze mnie do mojego celu:zaaabbbdocc c = b - a c = normalize(c) Ponieważ quadrotor może poruszać się w dowolnym kierunku bez obrotu,...
Mój zespół buduje robota do autonomicznej nawigacji w środowisku zewnętrznym. Niedawno dostaliśmy nowy zintegrowany czujnik IMU / GPS, który najwyraźniej ma rozszerzone filtrowanie Kalmana na chipie. Daje prędkość, przechylenie i odchylenie, północ, wschód i dół, a także szerokość i długość...
Tło: Wdrażam prosty filtr Kalmana, który szacuje kierunek ruchu robota. Robot jest wyposażony w kompas i żyroskop. Moje zrozumienie: Zastanawiam się nad przedstawieniem mojego stanu jako wektora 2D , gdzie to bieżący kierunek kursu, a to szybkość obrotu zgłaszana przez żyroskop.(x,x˙)(x,x˙)(x,...