Regulator proporcjonalnej całkującej pochodnej. Rodzaj algorytmu sterowania używany w wielu sytuacjach sterowania, zwłaszcza w układach serwo.
Strojenie zysków kontrolera może być trudne, jakie ogólne strategie działają dobrze, aby uzyskać stabilny system, który jest zbieżny z właściwym
Chciałbym stworzyć robota opartego na Arduino z 2 kołami, enkoderami kwadraturowymi na każdym kole, chipem sterownika mostka H (lub sterownikiem silnika) i kółkiem. Chcę użyć biblioteki PID, aby upewnić się, że prędkość jest proporcjonalna do odległości do przebycia. Na poziomie koncepcyjnym...
Mam prosty system serwo, który wykorzystuje kontroler PID zaimplementowany w MCU do wykonania sprzężenia zwrotnego. Jednak właściwości systemu zmieniają się dynamicznie, dlatego parametrów PID nie można nigdy dostosować do wszystkich okoliczności. Mój robot to lekkie ramię z napędzanymi z tyłu...
Rozważam eksperymentowanie z kontrolą PIV zamiast kontroli PID. W przeciwieństwie do PID, kontrola PIV ma bardzo mało wyjaśnień w Internecie i literaturze. Istnieje prawie jedno źródło informacji wyjaśniających tę metodę, którym jest artykuł techniczny autorstwa Parker Motion . Z diagramu metody...
Rozważmy robota z napędem różnicowym, który ma dwa zmotoryzowane koła z enkoderem przymocowanym do każdego sprzężenia zwrotnego. Zakłada się, że dla każdego silnika prądu stałego istnieje funkcja, która przyjmuje wartość zmiennoprzecinkową od -1 do 1 i ustawia sygnały PWM w celu zapewnienia...
Kontynuując pytanie, które tu zadałem : niestabilność quadkoptera z prostym startem w trybie autonomicznym ... Chciałbym zadać kilka pytań na temat implementacji podstawowego PID dla quadrotora kontrolowanego przez moduł APM 2.6. (Używam ramki z 3DRobotics) Rozebrałem cały system sterowania do...
Nie rozumiem integralnej części regulatora PID. Załóżmy ten pseudokod z Wikipedii: previous_error = 0 integral = 0 start: error = setpoint - measured_value integral = integral + error*dt derivative = (error - previous_error)/dt output = Kp*error + Ki*integral + Kd*derivative previous_error =...
Ilekroć czytam tekst o kontroli (np. Kontrola PID), często wspomina o „biegunach” i „zerach”. Co przez to rozumieją? Jaki stan fizyczny opisuje biegun lub
Jestem zaznajomiony z wykorzystaniem PID do sterowania w pętli zamkniętej, gdy występuje pojedyncze wyjście i pojedynczy sygnał błędu określający, jak dobrze wyjście osiąga pożądaną wartość zadaną. Załóżmy jednak, że istnieje wiele pętli sterowania, każda z jednym wyjściem i jednym sygnałem błędu,...