Mam prosty system serwo, który wykorzystuje kontroler PID zaimplementowany w MCU do wykonania sprzężenia zwrotnego. Jednak właściwości systemu zmieniają się dynamicznie, dlatego parametrów PID nie można nigdy dostosować do wszystkich okoliczności. Mój robot to lekkie ramię z napędzanymi z tyłu...
Często używamy mikrokontrolerów do robienia rzeczy w naszych robotach, ale musimy wykonać pewne obliczenia dziesiętne. Używanie zmiennych zmiennoprzecinkowych jest bardzo wolne, ponieważ programowa biblioteka zmiennoprzecinkowa jest automatycznie dołączana (chyba że masz wysokiej klasy...
Ostatnio dużo czytałem o architekturze Subsumption i istnieje kilka różnych sposobów, za którymi ludzie się opowiadają. Na przykład niektóre osoby używają globalnej zmiennej „flag”, aby mieć kontrolę nad zadaniem. Inni używają endTimeSlice()i pozwalają arbitrom naprawdę wybrać. I myślę, że to...
Mam samochód RC . Akumulator zapewnia zasilanie ESC, a następnie ESC dostarcza 6 V z powrotem do odbiornika. Zamiast odbiornika mam Raspberry Pi, który wykorzystuje 6 V, obniża go do 5 V i zapewnia zasilanie Raspberry Pi. Problem Za każdym razem, gdy idziemy z pełną mocą *, brakuje napięcia i...
Pracuję nad quadrotorem. Znam jego pozycję - , do której chciałbym pójść - pozycję docelową , a następnie obliczam wektor - wektor jednostkowy, który zabierze mnie do mojego celu:zaaabbbdocc c = b - a c = normalize(c) Ponieważ quadrotor może poruszać się w dowolnym kierunku bez obrotu,...