Pracuję nad lokalizacją robotów i nawigacją w środowisku miejskim. Chcę użyć aparatu. Ale jestem trochę zdezorientowany danymi LRF lub innymi danymi lasera. Dlaczego ludzie chcą korzystać z aparatu? dlaczego nie LRF lub inne dane laserowe? Czy ktoś może wyjaśnić na korzyść...
Gdy chce się modelować łańcuch kinematyczny, a w szczególności definiować ramy przymocowane do każdego ciała, często stosuje się parametry Denavit-Hartenberg . Jakie są zalety tej reprezentacji? Rozumiem zainteresowanie znormalizowaną reprezentacją, ale czy wpływa to na wydajność algorytmów?...
Czy istnieje system operacyjny dla Raspberry Pi specjalnie zaprojektowany do uruchamiania aplikacji robotyki? Lub system operacyjny, którego celem jest zoptymalizowanie tylko do uruchomienia kilku konkretnych programów? Od jakiegoś czasu pracuję z Arduino. Jeśli chodzi o wydajność, sensowne jest...
Pracuję nad EKF i mam pytanie dotyczące konwersji ramki współrzędnych dla macierzy kowariancji. Załóżmy, że trochę pomiar z odpowiednimi 6x6 macierzy kowariancji . Ten pomiar i podano w niektórych ramkach współrzędnych . Muszę przekształcić pomiar na inną ramkę współrzędnych, . Przekształcenie...
Znam ideę teorii niesamowitej doliny w interakcji człowiek-robot, w której roboty o prawie ludzkim wyglądzie są postrzegane jako przerażające. Wiem także, że przeprowadzono badania mające na celu poparcie tej teorii przy użyciu skanów MRI. Efekt ten jest ważnym czynnikiem przy projektowaniu...
Pracuję z humanoidalnym robotem o wielkości (~ 130 cm) (Hubo +) i szukam sposobu na łatwe zaprogramowanie w nim nowych ruchów i gestów. Oczywiście mógłbym napisać własne narzędzie, ale szukam rozwiązania, które może wykorzystać istniejące narzędzia lub standardy ruchu robota. Moją pierwszą myślą...
Obecnie projektuję ramię robota z 6-DOF, a moim celem jest możliwość podania wartości zadanych dla pozycji 3D, prędkości i orientacji ( ).x , y, z, x˙, y˙, z˙, θ , α , γx,y,z,x˙,y˙,z˙,θ,α,γx,y,z,\dot{x},\dot{y},\dot{z},\theta,\alpha,\gamma Do tej pory miałem tylko kontrolę sprzężenia zwrotnego dla...
Jestem nowy w robieniu robotów i właśnie mam swoje pierwsze arduino do zabawy. Chcę stworzyć robota, który będzie błąkał się po stole i będzie trwał dłużej. Myślę, że gdybym mógł, uniknęłbym upadku ze stołu. Jaki będzie najlepszy sposób, aby wykrył krawędź stołu, abym mógł zatrzymać się i...
Jestem zdezorientowany tym, co dokładnie oznacza termin „Filtr Kalmana pośredniego” lub „Filtr Kalmana błędu”. Najbardziej prawdopodobną definicją, którą znalazłem, jest książka Maybecka [1]: Jak sama nazwa wskazuje, w formule całkowitej przestrzeni stanów (bezpośredniej) stany całkowite, takie...
Dzisiaj był pierwszy „lot” mojego quadcoptera. Używam megapiratu na Crius AIOP v2 z ramką Turnigy Talon v2. Dotknąłem tylko drążka przepustnicy na pilocie, nic więcej. Kiedy poczułem, że quadcopter ma się wystartować, pchnąłem przepustnicę jeszcze trochę, a quadcopter oscylował 2 lub 3 razy i po...
Mam samochód RC . Akumulator zapewnia zasilanie ESC, a następnie ESC dostarcza 6 V z powrotem do odbiornika. Zamiast odbiornika mam Raspberry Pi, który wykorzystuje 6 V, obniża go do 5 V i zapewnia zasilanie Raspberry Pi. Problem Za każdym razem, gdy idziemy z pełną mocą *, brakuje napięcia i...
Niedawno zrobiłem małego robota gąsienicowego, który miał dwie nogi o dwóch stopniach swobody, czyli łącznie 4 serwa RC. Podczas programowania ruchu nóg zauważyłem, że poruszają się one raczej sztywno. Ma to sens, że wewnętrzny kontroler serwa RC miałby bardzo szybką reakcję na polecenia pozycji,...
Potrzebuję pomocy w rozróżnieniu między AI a robotyką. Czy sztuczna inteligencja i robotyka to dwie różne dziedziny, czy też robotyka jest przedmiotem sztucznej inteligencji? Chcę kontynuować karierę w sztucznej inteligencji i robotyce. Potrzebuję twojej cennej sugestii. Przeszukałem internet, a...
Czujniki zasięgu (na przykład sonar, podczerwień i lidar) są bardzo głośne. Jak scharakteryzować charakterystykę szumów, aby uwzględnić je w probabilistycznym modelu czujnika
Grałem w starą grę „mylić kota z lampą błyskową”, kiedy pomyślałem, że mogę zaprogramować robota mylącego kota. Coś, prawdopodobnie ze śladami, które może się wyprostować, jeśli go przewróci, i które mogę zaprogramować, aby losowo poruszało się po pokoju, obracając się przy ścianach, od czasu do...
Biorąc pod uwagę sześcioosiowe przegubowe ramię robota utrzymujące narzędzie w jego efektorze końcowym, jeśli mam pożądaną pozycję narzędzia i orientację narzędzia, będzie dokładnie 1 rozwiązanie odwrotnego równania kinematyki dla robota, aby osiągnąć tę pozycję. (a raczej do 16 różnych rozwiązań,...
Bezzapachowy filtr Kalmana jest wariantem rozszerzonego filtra Kalmana, który wykorzystuje inną linearyzację polegającą na transformacji zestawu „Punktów Sigmy” zamiast rozszerzania serii Taylora pierwszego rzędu. UKF nie wymaga obliczeń jakobianów, może być stosowany z nieciągłą transformacją i,...
Jaka jest najlepsza pozycja / kąt, aby omijać przeszkody podczas nawigacji robota 2D? Ile powinno być? Chciałbym wiedzieć, czy istnieje jakaś teoria lub przykłady problemu umieszczania. Zdaję sobie sprawę, że zależy to od sposobu poruszania się robota i jego geometrii, ale szukam ogólnych...
Prowadzę badania z zakresu robotyki jako licencjat i w większości rozumiem matematykę konceptualną; jednak jeśli chodzi o faktyczne wdrażanie kodu do obliczania kinematyki ruchu do przodu dla mojego robota, utknąłem. Po prostu nie rozumiem, w jaki sposób znaleziona książka lub strony internetowe to...
Chciałbym zbudować robota podążającego wirtualną ścieżką (Niewidoczna ścieżka jak „czarna linia na białej powierzchni” itp.). Jestem po prostu entuzjastycznie widząc filmy science fiction, które pokazują, że roboty niosą towary i materiały w zatłoczonym miejscu. I tak naprawdę nie podążają za...