Jakie są główne różnice między planowaniem ruchu a planowaniem ścieżki? Wyobraź sobie, że celem algorytmu jest znalezienie drogi między humanoidalnym robotem grającym w piłkę nożną a piłką, która powinna być jak najkrótsza, a jednocześnie spełniać określone bezpieczeństwo na ścieżce pod względem...
Próbuję zaimplementować strukturę najbliższego sąsiada do użycia w narzędziu do planowania ruchu RRT. Aby zrobić coś lepszego niż liniowe wyszukiwanie najbliższego sąsiada z użyciem brutalnej siły, chciałbym zaimplementować coś w rodzaju drzewa kd. Wydaje się jednak, że klasyczna implementacja...
Wykazano, że optymalny algorytm planowania ruchu oparty na próbkowaniu (opisany w tym artykule ) daje ścieżki bezkolizyjne, które zbiegają się z ścieżką optymalną wraz ze wzrostem czasu planowania. Jednak, o ile widzę, dowody optymalności i eksperymenty przyjęły, że metryką kosztu ścieżki jest...
Próbuję stworzyć mapę przeszkód w dość zgrubnej przestrzeni siatki 2D, używając eksploracji. Wykrywam przeszkody, próbując przenieść się z jednego pola na sąsiednie pole, a jeśli to się nie powiedzie, w polu docelowym jest przeszkoda (w tym problemie nie ma koncepcji czujnika...
Próbuję wdrożyć planowanie przestrzeni przekonań dla robota, którego głównym czujnikiem jest kamera. Podobnie jak SLAM, robot ma mapę punktów 3D i lokalizuje się, wykonując dopasowanie 2D-3D ze środowiskiem na każdym kroku. Na potrzeby tego pytania zakładam, że mapa się nie zmienia. W ramach...
Biorąc pod uwagę sześcioosiowe przegubowe ramię robota utrzymujące narzędzie w jego efektorze końcowym, jeśli mam pożądaną pozycję narzędzia i orientację narzędzia, będzie dokładnie 1 rozwiązanie odwrotnego równania kinematyki dla robota, aby osiągnąć tę pozycję. (a raczej do 16 różnych rozwiązań,...
Pracuję nad quadrotorem. Znam jego pozycję - , do której chciałbym pójść - pozycję docelową , a następnie obliczam wektor - wektor jednostkowy, który zabierze mnie do mojego celu:zaaabbbdocc c = b - a c = normalize(c) Ponieważ quadrotor może poruszać się w dowolnym kierunku bez obrotu,...